[发明专利]自动摘茧系统、自动摘茧机及摘茧方法

权利要求书

1.一种自动摘茧系统，其特征在于，所述自动摘茧系统包括：

传送对中模块，检测到方格簇后将其传送；

视觉识别模块，与所述传送对中模块连接，采集所述传送对中模块传送的方格簇图像，识别蚕茧和方格簇边框；

传送夹持模块，与所述视觉识别模块连接，传送、检测并夹持方格簇；

摘茧机械手，设于传送夹持模块上，以将蚕茧从方格簇中摘除；

控制模块，分别通信连接并控制所述传送对中模块、视觉识别模块、传送夹持模块及摘茧机械手；

所述摘茧机械手包括多工位气动摘茧装置，所述多工位气动摘茧装置包括单作用气缸，所述单作用气缸的活塞杆端部设有蚕丝切割刀具；所述控制模块根据蚕茧识别结果进行所述单作用气缸控制，若所述多工位气动摘茧装置所在摘茧方格区域存在血茧或其他坏茧，则该血茧或其他坏茧方格对应上方的所述单作用气缸受控，所述单作用气缸的活塞杆带动所述蚕丝切割刀具上移，即所述蚕丝切割刀具对血茧或其他坏茧不处理，血茧或其他坏茧不会掉落；否则所有所述单作用气缸保持原位准备就绪；

所述摘茧机械手包括安装在右横梁上的方形框架，所述方形框架左边两根立柱上装有第八同步带轮和第九同步带轮，所述方形框架右边两根立柱上装有第一步进电机和第二步进电机，所述第一步进电机下端同轴装有第十同步带轮，所述第二步进电机下端同轴装有第十一同步带轮；所述方形框架的前后横梁上还平行安置着第一直线导轨和第二直线导轨，所述第一直线导轨上装有第一工型滑块，所述第一工型滑块的上端两侧装有第十二同步带轮和第十三同步带轮，在所述第一工型滑块的下端有套在所述第一直线导轨上的第一滑块；所述第二直线导轨上装有与所述第一工型滑块结构一样的第二工型滑块，所述第二工型滑块包括了第十四同步带轮、第十五同步带轮和第二滑块；所述第一工型滑块与所述第二工型滑块之间通过两根并行的第一连杆和第二连杆固定，所述第一连杆和第二连杆穿过所述多工位气动摘茧装置；所述第八同步带轮上所绕双面同步带，依次经过第十同步带轮、第十三同步带轮、多工位气动摘茧装置、第十五同步带轮、第十一同步带轮、第九同步带轮、第十四同步带轮、多工位气动摘茧装置、第十二同步带轮上，再到第八同步带轮形成闭环；所述方形框架的左横梁上装有第一行程开关，右横梁上装有第二行程开关；

所述多工位气动摘茧装置包括方形滑块和多工位气动刀具，所述方形滑块包括凹形盖，所述凹形盖内部装有方形衬块，所述方形衬块内中间装有用于通所述第一连杆和第二连杆的第一直线轴承和第二直线轴承，在所述第一直线轴承右边和所述第二直线轴承左边有用于通所述双面同步带的第一同步带槽和第二同步带槽，所述凹形盖通过第一螺钉与所述方形衬块固定，所述第一螺钉同时紧顶在第一直线轴承上进行固定；所述多工位气动刀具包括栅形壳，所述栅形壳上通过第二螺钉固定着多个所述单作用气缸，所述各单作用气缸之间的左右、前后距离与蚕茧各方格簇的长和宽一致，所述凹形盖通过第三螺钉与所述栅形壳固定。

2.根据权利要求1所述的自动摘茧系统，其特征在于：所述传送对中模块包括第一同步带轮、第一交流减速电机和对中导向模块，第一同步带轮连接第一交流减速电机；第一同步带轮同轴连接第一滚筒，所述第一滚筒上绕有宽传送带；对中导向模块上设有第一激光对射光电开关。

3.根据权利要求1所述的自动摘茧系统，其特征在于：所述传送夹持模块包括传送装置和对中夹持装置；

所述传送装置包括第二同步带轮、第三同步带轮、第二交流减速电机，所述第二交流减速电机通过第二同步带轮、第三同步带轮带动第二滚筒转动；所述第二滚筒上均布窄传送带；

所述对中夹持装置包括第三交流减速电机、第一双向丝杆、第二双向丝杆、第二激光对射光电开关，所述第三交流减速电机分别连接并带动第一双向丝杆、第二双向丝杆转动；所述第一双向丝杆和所述第二双向丝杆之间设有前夹持板和后夹持板，所述前夹持板上设有第一限位开关，所述后夹持板上设有第二限位开关，所述传送夹持模块的机架上设有第三限位开关。