[发明专利]自动摘茧系统、自动摘茧机及摘茧方法

说明书

本发明提供一种自动摘茧系统、自动摘茧机及摘茧方法，包括传送对中模块，检测到方格簇后将其传送；视觉识别模块，与所述传送对中模块连接，采集所述传送对中模块传送的方格簇图像，识别蚕茧和方格簇边框；传送夹持模块，与所述视觉识别模块连接，传送、检测并夹持方格簇；摘茧机械手，设于传送夹持模块上，以将蚕茧从方格簇中摘除；控制模块，分别通信连接并控制所述传送对中模块、视觉识别模块、传送夹持模块及摘茧机械手。采用本技术方案，实现了方格簇的自动摘茧，提高桑农基于方格簇养蚕中摘茧效率和摘茧质量。

技术领域

本发明涉及一种农业技术领域，特别是涉及自动摘茧系统、自动摘茧机及摘茧方法。

背景技术

自古以来，种桑养蚕便是我国农业生产中极为重要的一环，它是许多农业户的经济来源。80年代开始，我国开始推广方格簇来进行养蚕，这是一种新型蔟具，能够提高桑蚕的上茧率，如今方格蔟已成为桑蚕养殖的首要选择，每年的产量规模达到2000多万张，而随着方格蔟的广泛使用，养殖桑蚕的规模正慢慢壮大起来。摘茧是蚕业生产极其关键和重要的一环，它将直接影响到蚕茧的整体质量与价值，从而影响蚕农的收入与桑蚕业的发展。

尽管蚕桑业在我国有极为悠久的历史及发展，但产业模式仍然较为传统，属于劳动密集型，目前摘茧一般采用人工采茧、分茧，每百斤的摘茧时间长达七小时或八小时，劳动强度大、成本高、效率低，早已无法满足市场的需求。目前虽有一些具备自动摘茧功能的设备陆续出现，但仍需人工辅助，且大多不具备分茧功能。

因此，如何提高蚕茧采摘效率和和采摘质量，进而增加桑农的经济收入成为亟待解决的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种自动摘茧系统、自动摘茧机及摘茧方法，用于解决现有技术中人工采茧、分茧效率低的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种自动摘茧系统，所述自动摘茧系统包括：传送对中模块，检测到方格簇后将其传送；视觉识别模块，与所述传送对中模块连接，采集所述传送对中模块传送的方格簇图像，识别蚕茧和方格簇边框；传送夹持模块，与所述视觉识别模块连接，传送、检测并夹持方格簇；摘茧机械手，设于传送夹持模块上，以将蚕茧从方格簇中摘除；控制模块，分别通信连接并控制所述传送对中模块、视觉识别模块、传送夹持模块及摘茧机械手。

优选的，所述传送对中模块包括第一同步带轮、第一交流减速电机和对中导向模块，第一同步带轮连接第一交流减速电机；第一同步带轮同轴连接第一滚筒，所述第一滚筒上绕有宽传送带；对中导向模块上设有第一激光对射光电开关。

优选的，所述传送夹持模块包括传送装置和对中夹持装置；所述传送装置包括第二同步带轮、第三同步带轮、第二交流减速电机，所述第二交流减速电机通过第二同步带轮、第三同步带轮带动第二滚筒转动；所述第二滚筒上均布窄传送带；所述对中夹持装置包括第三交流减速电机、第一双向丝杆、第二双向丝杆、第二激光对射光电开关，所述第三交流减速电机分别连接并带动第一双向丝杆、第二双向丝杆转动；所述第一双向丝杆和所述第二双向丝杆之间设有前夹持板和后夹持板，所述前夹持板上设有第一限位开关，所述后夹持板上设有第二限位开关，所述传送夹持模块的机架上设有第三限位开关。

优选的，所述摘茧机械手包括多工位气动摘茧装置，所述多工位气动摘茧装置包括单作用气缸，所述单作用气缸的活塞杆端部设有蚕丝切割刀具。