[发明专利]一种机器人三维扫描装置

说明书

本发明涉及三维扫描技术领域，且公开了一种机器人三维扫描装置，包括机器人主体，机器人主体的上端中心处通过驱动组件固定连接有支撑板，支撑板的上端固定安装有MEMS扫描振镜激光三维测头，机器人主体的下端四角处开设有运动槽，运动槽沿水平方向的两个竖直槽壁之间共同固定连接有转动轴，转动轴靠近中心位置的轴壁上固定套接有滚轮，滚轮的轮壁上以转动轴的为中心呈环形均匀等距的开设有若干个定位孔，运动槽的一侧竖直槽壁上开设有固定孔，固定孔贯穿机器人主体设置，固定孔内固定连接有固定板。该机器人三维扫描装置，能够解决无法自由移动扫描设备，会使扫描过程中存在死角的问题。

技术领域

本发明涉及三维扫描技术领域，具体为一种机器人三维扫描装置。

背景技术

全球科技创新呈现出以制造业数字化、网络化和智能化为核心，三维测量技术作为一种重要的数字化手段，其应用价值越来越凸显，已被广泛的应用于医疗整形领域、工业在线检测、文物保护和电子商务等领域。光学三维测量由于具有非接触、精度高、速度快的优势，已经发展成为三维检测领域最重要的技术。

光学三维测量分为主动式和被动式两种。被动式测量技术主要以立体视觉技术为代表，采用非结构光照明方式，从一个或多个角度观察装置中的二维信息来合成第三维信息，从而得到物体的三维数据。立体视觉技术装置结构简单，但存在着匹配难、计算速度慢等缺点。主动式测量技术以结构光条纹投影和激光线扫描为代表，其中激光线扫描三维测量装置由激光器和相机组成，激光束移动扫描整个物体表面，根据相机捕捉到的某一张图像，根据三角变换原理可以求出对应光束位置处的点的深度信息。但是最初的激光扫描技术会使扫描设备体积大，无法自由移动扫描设备，会使扫描过程中存在死角。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人三维扫描装置，具备可以自由移动扫描设备等优点，解决了无法自由移动扫描设备，会使扫描过程中存在死角的问题。

(二)技术方案

为实现可以自由移动扫描设备的目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人三维扫描装置，包括机器人主体，所述机器人主体的上端中心处通过驱动组件固定连接有支撑板，所述支撑板的上端固定安装有MEMS扫描振镜激光三维测头，所述机器人主体的下端四角处开设有运动槽，所述运动槽沿水平方向的两个竖直槽壁之间共同固定连接有转动轴，所述转动轴靠近中心位置的轴壁上固定套接有滚轮，所述滚轮的轮壁上以转动轴的为中心呈环形均匀等距的开设有若干个定位孔，所述运动槽的一侧竖直槽壁上开设有固定孔，所述固定孔贯穿机器人主体设置，所述固定孔内固定连接有固定板，所述固定孔通过固定板分割为第一孔洞和第二孔洞，所述固定孔内设有固定杆，所述固定杆贯穿固定板设置，所述固定杆靠近定位孔的一端穿过固定板和固定孔的对应孔口并向其中对应的一个所述定位孔内延伸，所述固定板靠近滚轮的一端固定连接有弹簧，所述弹簧的另一端固定连接有复位板，所述复位板内固定设有轴承，所述固定杆贯穿轴承和弹簧设置，位于所述第一孔体内固定杆的杆壁上固定连接有限位块，所述第一孔体的孔壁上开设有限位槽，所述限位槽远离固定板的一端槽壁穿过机器人主体设置，所述限位块远离固定杆的一端穿过限位槽的槽口并向限位槽内延伸，且所述限位块滑动连接在限位槽中，所述固定杆远离滚轮的一端穿过固定孔的对应孔口并向机器人主体外延伸。

优选的，所述驱动组件包括上端开口且中空结构的固定柱，所述固定柱的横截面为矩形，所述固定柱内固定设有矩形框，所述矩形框沿竖直方向的对应内框壁上对称连接有齿条，所述固定柱的一侧竖直外柱壁上固定连接有减速电机，所述减速电机的输出端贯穿固定柱的柱壁并向矩形框内延伸，且固定连接有与齿条相啮合的半齿轮，所述矩形框靠近底部且远离减速电机的框壁上固定连接有T型滑块，所述固定柱远离减速电机的内柱壁上开设有与T型滑块相匹配的T型滑槽，所述T型滑块远离矩形框的一端穿过T型滑槽的槽口并向T型滑槽内延伸，且所述T型滑块滑动连接在T型滑槽中，所述矩形框的上端固定连接有支撑杆，所述支撑杆的另一端穿过固定柱的开口并向上延伸，且固定连接在支撑板的下端中心处。