[发明专利]一种螺旋桨水下自动清洗设备及其清洗方法

说明书

一种螺旋桨水下自动清洗设备及其清洗方法，包括岸边上放置有高压供水设备，所述高压供水设备通过水下机器人通信线缆和高压水管与水下机器人连接，所述水下机器人的输出端安装水下机械手，所述水下机械手通过连接装置安装有空化清洗装置，所述空化清洗装置的输出口与螺旋桨的桨叶对接。水下机器人搭载水下机器手以连接装置夹持空化清洗装置射出由高压供水装置提供的高压水以空化原理清洗螺旋桨。水下机器人携带的三根定位杆以自身推进器产生侧向推力完成相对于螺旋桨的定位，水下机械手夹持空化清洗装置完成对螺旋桨叶面局部面积清洗，水下机器人按预设路径移动以清洗整个螺旋桨叶面，转动螺旋桨完成对螺旋桨所有叶面清洗。

技术领域

本发明涉及机械自动化装置技术领域，尤其是一种螺旋桨水下自动清洗设备及其清洗方法。

背景技术

螺旋桨在船舶航行中起着极为重要的作用，船舶长期在海水中浸泡会附着海洋生物，降低轮船推进系统的机械效率，增加燃油损耗，螺旋桨上附着的海洋生物使得螺旋桨有效功降低20％。定期清理船体及螺旋桨表面对保持船舶高效航行有着十分重要的意义。

螺旋桨结构具有空间位置复杂，不易自动化清洗等特点，并且其材质较软，这些都为清洗工作带来巨大困难。

目前，现有技术中，水下清洗方式主要有人工清洗、水下机器人自动清洗。

人工清洗是潜水员携带清洗设备(刮铲、液压刮刷、高压射流枪等)在水下清洗，工作环境恶劣，没有明确条理的清洗路径，并且伴随一定安全问题。

水下机器人自动清洗主要适用于清洗小曲率、大面积的船体表面，对于螺旋桨的复杂形状及浪流的影响则无法精确定位实现高效清洗。

这些清洗方式清洗效率低，清洗成本高，或多或少会损坏螺旋桨叶面。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的螺旋桨水下自动清洗设备及其清洗方法，从而可以有效的避免现有技术中清洗效率低和成本高的问题，大大提高工作可靠性，降低成本。

本发明所采用的技术方案如下：

一种螺旋桨水下自动清洗设备，包括岸边上放置有高压供水设备，所述高压供水设备通过水下机器人通信线缆和高压水管与水下机器人连接，所述水下机器人的输出端安装水下机械手，所述水下机械手通过连接装置安装有空化清洗装置，所述空化清洗装置的输出口与螺旋桨的桨叶对接。

其进一步技术方案在于：

水下机器人的水下机器人框架的左侧面三个位置分别安装有第一清洗装置定位杆、第二清洗装置定位杆和第三清洗装置定位杆。

所述高压供水设备的结构为：包括高压供水装置框架，所述高压供水装置框架的顶面间隔安装有水下机器人通信线缆绞车和高压水管绞车，并通过绞车驱动电机提供动力，所述高压供水装置框架内一端安装有水下机器人控制面板变压器，其上部依次间隔安装有增压供水设备控制面板和水下机器人控制面板，所述水下机器人控制面板变压器一旁的高压供水装置框架内部安装有入水口，所述入水口依次连接有增压自吸泵和过滤器，所述过滤器通过管路连接增压泵和增压泵电机，所述增压泵通过管路与水下机器人通信线缆绞车连接，增压泵电机上安装有压力表和调压把手；所述高压供水装置框架的底部安装有差速轮。

所述水下机器人的结构为：包括水下机器人框架，所述水下机器人框架内部从上往下依次形成有电子舱和电力舱，水下机器人框架的中部安装有机械手控制舱，水下机器人框架内部上下两层分别对称布置有垂向推进器和水平呈45度的推进器。

所述空化清洗装置的结构为：包括空化清洗枪安装板，所述空化清洗枪安装板上固定有连接装置，所述连接装置中部穿过空化清洗枪进水管，所述空化清洗枪进水管连接空化清洗枪主体管，所述空化清洗枪主体管的一端安装空化清洗枪反向喷嘴，所述空化清洗枪主体管的另一端安装有空化清洗枪正向喷嘴和空化清洗枪顶杆，空化清洗枪主体管中部外圈安装有浮力块。