[发明专利]一种弹簧导向轮装置及光伏组件运维机器人

说明书

本发明涉及一种弹簧导向轮装置，包括：导向轮支架；至少两个导向轮，导向轮可转动的设置于所述导向轮支架上，能够使所述导向轮支架移动；至少两个U型支架，所述U型支架的第一端，第二端可转动的固定所述导向轮，所述U型支架的第三端与所述导向轮支架连接；弹性组件，所述弹性组件套设在所述U型支架的第三端后与所述导向轮支架连接，弹性组件发生形变时通过U型支架带动导向轮移动来改变导向轮与导向轮支架之间的间距，使得所述导向轮上下移动。本发明提出的导向轮装置，结构设计简单，成本低，能很好实现运维机器人在光伏组件之间的跨越动作。

技术领域

本发明涉及一种弹簧导向轮装置，特别涉及一种用于光伏阵列间运维机器人运输轨道两侧的可自动行走越障的导向轮装置。

背景技术

光伏电站在运行过程中，由于光伏组件表面尘土、污物的影响，光伏组件实际接收到的光能会有一定量的减少，影响到光伏电站的实际发电效果。因此，一种光伏阵列间运维机器人而诞生。但是，目前各个光伏电站光伏组件的排列方式各有差异，由于空间场地和安装要求的限制，导致光伏组件之间排列疏密程度不同，高低不同，各行各列之间排列也不整齐，这就影响了机器人的通过性，稳定性，安全性。

光伏组件的外形为具有一定厚度的长方形面板。目前有一种光伏组件的清洁机器人，包括行走机构，行走机构包括上行走轮和下行走轮，清洁机器人在光伏面板上清洁工作时，上、下行走轮分别位于光伏面板的一对平行的侧边上旋转滚动前进。这种清洁机器人的行走机构同时还设置有跨越轮和跨越电机，跨越电机驱动跨越轮的旋转和伸出/缩回。当清洁机器人要从一块光伏组件跨越到另一个光伏组件，由控制器控制跨越电机来牵引跨越轮从当前光伏组件伸出，落在下一块光伏组件上，伸出的跨越轮作为跨越支点，与当前光伏组件上的行走轮构成跨越路径，清洁机器人从而可以顺利行走完成跨越动作。这种跨越方式，是一种机械结合电子控制的方式，跨越轮、跨越电机和控制器等组成一套导向轮装置，跨越轮需要通过长支杆由跨越电机带动，灵活性要求高，结构复杂，需要单独的跨越电机和控制器来控制跨越轮，软件控制复杂，因而采用这种跨越方式的导向轮装置和采用该导向轮装置的清洁机器人的成本高、设计复杂。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明涉及一种弹簧导向轮装置，可使用于一种光伏阵列间运维机器人运输轨道两侧的自动行走越障的导向轮装置上，提高了机器人的越障能力，保证了机器人在作业中的通过性，稳定性，安全性。为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种弹簧导向轮装置，包括：

导向轮支架；

至少两个导向轮，所述导向轮可转动的设置于所述导向轮支架上，能够使所述导向轮支架移动；

至少两个U型支架，所述U型支架的第一端，第二端可转动的固定所述导向轮，所述U型支架的第三端与所述导向轮支架连接；

弹性组件，所述弹性组件套设在所述U型支架的第三端后与所述导向轮支架连接，弹性组件发生形变时通过U型支架带动导向轮移动改变导向轮与导向轮支架之间的间距，使得所述导向轮上下移动。

优选的，所述导向轮支架上设置有与所述U型支架的第三端匹配的第一安装孔，所述U型支架的第三端在弹性组件的作用下通过所述第一安装孔上下移动，带动所述导向轮上下移动。

优选的，所述U型支架的第三端的端部设置有限制部件，所述限制部件可与所述U型支架一体成型，用于限制所述导向轮上下移动的距离，防止所述U型支架与所述导向轮支架分离。

优选的，所述U型支架的第三端的端部上套设有限制部件，用于限制所述导向轮上下移动的距离，防止所述U型支架与所述导向轮支架分离。

优选的，所述导向轮通过导轮连接轴连接所述U型支架，且所述导轮连接轴上设置有螺纹，用于与防松螺母配合的将所述导向轮固定在所述导向轮支架上。

优选的，所述导向轮的底面设置有多个流水槽，用于增大导向轮和接触面之间的摩擦。