[发明专利]一种机器人自动充电的方法、装置及终端

权利要求书

1.一种机器人自动充电的方法，其特征在于，包括：

获取所述机器人配置的传感器的状态信息，其中，所述传感器包括防跌落传感器、防碰撞传感器和用于检测来自充电桩的红外信号的红外接收传感器；

根据所述状态信息，生成移动控制指令；

控制所述机器人基于所述移动控制指令的指示进行移动，直到所述机器人进入充电状态。

2.根据权利要求1所述的机器人自动充电的方法，其特征在于，所述红外接收传感器包括用于接收来自所述机器人左前方的红外信号的左红外接收传感器、用于接收来自所述机器人正前方的红外信号的中红外接收传感器和用于接收来自所述机器人右前方的红外信号的右红外接收传感器，所述来自充电桩的红外信号包括来自充电桩左侧的左红外信号和来自所述充电桩右侧的右红外信号。

3.根据权利要求2所述的机器人自动充电的方法，其特征在于，所述机器人包括左轮和右轮，所述防跌落传感器包括设置于所述左轮的前方的前左防跌落传感器以及设置于所述右轮的前方的前右防跌落传感器。

4.根据权利要求3所述的机器人自动充电的方法，其特征在于，所述防碰撞传感器的感测范围覆盖所述机器人前方180°的范围，所述防碰撞传感器包括第一防碰撞传感器、第二防碰撞传感器、第三防碰撞传感器、第四防碰撞传感器、第五防碰撞传感器和第六防碰撞传感器。

5.根据权利要求4所述的机器人自动充电的方法，其特征在于，所述第一防碰撞传感器、第二防碰撞传感器、第三防碰撞传感器、第四防碰撞传感器、第五防碰撞传感器和第六防碰撞传感器设置于所述机器人的腰部下方；

所述防碰撞传感器还包括超声波传感器，所述超声波传感器包括设置于所述机器人腰部两侧的左超声波传感器和右超声波传感器。

6.根据权利要求5所述的机器人自动充电的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息，生成移动控制指令，包括：

根据所述状态信息以及速度生成公式，计算左轮速度和右轮速度，并基于计算得到的所述左轮速度和所述右轮速度生成移动控制指令；

其中，所述速度生成公式为：

其中，V_左表示所述左轮速度，V_右表示所述右轮速度；

其中，P_右左表示右红外接收传感器接收到左红外信号，P_中左表示右红外接收传感器接收到左红外信号，P_左左表示左红外接收传感器接收到左红外信号，P_左右表示左红外接收传感器接收到左红外信号，P_中右表示中红外接收传感器接收到右红外信号，P_右右表示右红外接收传感器接收到右红外信号；

其中，D_max表示超声波传感器检测到的最大距离，D_左表示左超声波传感器检测到的障碍物距离，D_右表示左超声波传感器检测到的障碍物距离；

其中，C₁表示第一碰撞传感器的状态，C₂表示第二碰撞传感器的状态，C₁表示第三碰撞传感器的状态，C₄表示第四碰撞传感器的状态，C₅表示第五碰撞传感器的状态，C₆表示第六碰撞传感器的状态；

其中，F_左前表示前左防跌落传感器的状态，F_右前表示前右防跌落传感器的状态；

其中，W₁表示第一分量加权值，W₂表示第二分量加权值，W₃表示第三分量加权值，W₄表示第四分量加权值，W₅表示第五分量加权值，W₆表示第六分量加权值，W₇表示第七分量加权值，W₈表示第八分量加权值。