[发明专利]一种基于AEB系统的自动紧急制动系统

权利要求书

1.一种基于AEB系统的自动紧急制动系，其特征在于：包括环境感知机构、控制策略和执行机构；所述环境感知机构实时采集汽车的行驶状态并通过控制策略进行相应的数据处理；所述控制策略的将环境感知机构采集的数据处理结果通过控制策略进行判别，所述执行机构根据控制策略的判别信息进行动作执行；

所述环境感知机构包括长距离毫米波雷达和单目摄像头传感器；所述单目摄像头传感器监测车辆前方大于150米的区域；所述长距离毫米波雷达可测量车辆的速度，加速度；环境感知机构为控制策略提供数据基础；

所述控制策略包括数据处理策略、逻辑判别策略和执行控制策略；所述数据处理策略将环境感知机构的测量数据值进行分析处理，并将处理的结果传输给逻辑判别策略，为逻辑判别策略提供数据基础，所述逻辑判别策略的输出结果与执行控制策略进行数据互通，执行控制策略的输出结果与执行机构进行输出传输并控制执行机构；

所述执行机构包括报警器和主动制动器；执行机构根据执行控制策略的输出结果进行执行机构的选择。

2.根据权利要求1所述的一种基于AEB系统的自动紧急制动系，其特征在于：所述逻辑判别策略以安全距离公式为参考作为执行控制策略的第一触发条件；所述逻辑判别策略以TTC碰撞时间作为执行控制策略的第二触发条件。

3.根据权利要求1所述的一种基于AEB系统的自动紧急制动系，其特征在于：所述安全距离公式为

-- 自车初始速度，设定该值为；

--假设驾驶员发现危险，踩刹车能达到的最大制动减速度，该值初设定为6；

--驾驶员反应时间，该值初设定为0.4s；

--制动器协调时间，该值初设定为0.4s；

--停车后的安全距离，该值初设定为0.4m。

4.根据权利要求1所述的一种基于AEB系统的自动紧急制动系，其特征在于：根据安全距离判断，当两车相对距离<1.5安全距离时， FCW_Distance报警其中系数1.5需根据实车进行标定；根据安全距离判断，当两车相对距离<安全距离时，AEB_Distance报警；

TTC碰撞时间公式：

根据TTC判定，当TTC<2.6 s，FCW_Distance报警；

根据TTC判定，当TTC<1.6 s，AEB_Distance报警。

5.根据权利要求1所述的一种基于AEB系统的自动紧急制动系，其特征在于：所述执行机构分为系统失效，系统待机和系统激活；并于此三种系统状态间切换：

所述系统失效：系统未通电时为失效状态；系统通电后未能进入待机状态，发生报错，也为失效状态；

所述系统待机：系统通电后未发生报错警报，则系统进入待机状态；车辆正常行驶过程中系统保持待机，当车辆行驶信息符合报警时系统自动激活；在弯道行驶过程中，系统识别车辆行驶曲率半径，自动进入待机状态；

所述系统激活：速度触发，由车辆的速度控制系统的状态，如车辆大于等于速度门限值，系统自动激活系统，门限值超过10km/h；一级警报：车距，相对车速，碰撞时间符合一级警报预警标准时，系统处于提示预警阶段，进行声音警报；二级警报：车距，相对车速，碰撞时间符合二级警报预警标准时，系统处于主动制动状态，此时控制器将直接向执行机构下达减速命令，输出刹车信号。