[发明专利]一种AGV小车自动避障方法及避障系统

权利要求书

1.一种AGV小车自动避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10. 通过障碍检测模块实时检测障碍物的实时距离和方位角度，通过超声波距离检测模块实时检测AGV小车行驶道路上除去障碍物的剩余宽度和AGV小车的宽度，障碍检测模块检测的数据、超声波距离检测模块检测的数据实时传送至控制系统；

S20. 控制系统比较步骤S10中所述的剩余宽度与AGV小车的宽度，并根据比较结果控制执行器向AGV小车发送指令；

S30. 控制系统根据障碍物与AGV小车之间的相对距离及AGV小车的行驶速度对障碍物的状态进行判断；

S40. 根据步骤S30中所述障碍物的状态、障碍物的轮廓规划AGV小车的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的AGV小车自动避障方法，其特征在于，步骤S10中，所述障碍检测模块安装于AGV小车的前端，所述超声波距离检测模块安装于AGV小车的两侧。

3.根据权利要求1所述的AGV小车自动避障方法，其特征在于，步骤S10中，所述AGV小车的宽度为AGV小车的实际宽度与所载物体的宽度之中较大者。

4.根据权利要求1所述的AGV小车自动避障方法，其特征在于，步骤S20的分析执行方法包括：若步骤S10中所述的剩余宽度大于AGV小车的宽度，则AGV小车正常行驶；若步骤S10中所述的剩余宽度小于AGV小车的宽度，则AGV小车启动报警装置，并将信号传递给控制系统，控制系统控制AGV小车紧急制停并重新规划行驶路径。

5.根据权利要求1所述的AGV小车自动避障方法，其特征在于，步骤S30中障碍物状态的判断方法包括：

若AGV小车与障碍物相对行驶，所述相对距离越来越小，则判断为静态障碍物；

若AGV小车与障碍物相对行驶，所述相对距离缩短的速度大于AGV小车自身行驶速度，则判断为动态障碍物；

若AGV小车与障碍物同方向行驶，且动态障碍物的移动速度大于AGV小车的行驶速度，则AGV小车与障碍物不可能相撞；

若AGV小车与障碍物同方向行驶，且动态障碍物的移动速度小于AGV小车的行驶速度，则AGV小车与障碍物可能相撞。

6.根据权利要求5所述的AGV小车自动避障方法，其特征在于，AGV小车对静态障碍物的避障方法采用Bug2算法，所述Bug2算法为：AGV小车跟踪障碍物的轮廓，并沿着障碍物的轮廓移动到目的地。

7.根据权利要求5所述的AGV小车自动避障方法，其特征在于，AGV小车对动态障碍物的避障方法包括：比较障碍检测模块检测到的障碍物与AGV小车之间的距离a与设定的相对安全距离d，计算偏差距离a-d并将偏差距离传送至控制系统；当a-d大于等于0时，控制系统控制AGV小车沿着原来的方向和速度行驶；当a-d小于0时，控制系统控制AGV小车朝着能够使偏差距离大于0的方向和角度移动。

8.根据权利要求7所述的AGV小车自动避障方法，其特征在于，所述相对安全距离d为50cm~80cm。

9.根据权利要求1所述的AGV小车自动避障方法，其特征在于，当超声波测距装置检测到行驶道路上除去障碍物的剩余宽度小于AGV小车的宽度时，控制系统控制启动报警装置并重新规划路径。

10.一种AGV小车自动避障系统，其特征在于，包括用于检测AGV小车与障碍物相对距离的障碍检测模块、超声波距离检测模块、报警装置、控制系统以及执行器，所述障碍检测模块、超声波距离检测模块连接于控制系统的输入端，所述报警装置、执行器连接于控制系统的输出端。