[发明专利]一种AGV小车自动避障方法及避障系统

说明书

本发明涉及避障运输设备的技术领域，更具体地，涉及一种AGV小车自动避障方法及避障系统，包括：通过障碍检测模块、超声波距离检测模块检测障碍物的实时数据并传送至控制系统；控制系统比较道路上除去障碍物的剩余宽度与AGV小车的宽度，根据比较结果控制执行器向AGV小车发送指令；控制系统根据障碍物与AGV小车之间的相对距离及AGV小车的行驶速度对障碍物的状态进行判断；根据障碍物的状态、障碍物的轮廓规划AGV小车的行驶路径。本发明根据障碍物的状态采用不同的应对措施，能节省运行空间和资源；且在剩余宽度小于AGV小车的宽度时既能启动报警装置引起周围车辆的注意，又能重新规划路径提高AGV小车完成任务的效率。

技术领域

本发明涉及避障运输设备的技术领域，更具体地，涉及一种AGV小车自动避障方法及避障系统。

背景技术

无人搬运车（Automated Guided Vehicle，AGV）是装备有电磁或光学等自动导引装置能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护和移载功能的运输车。AGV小车的重要特点就是能够规划路径并自主导航，而实现自主导航有个基本的要求就是能够避障。避障是指AGV小车根据所采集的障碍物的状态信息，在行驶过程中，通过传感器感知到有可能妨碍其通行的静态或者动态障碍物时，按照一定的方法进行有效的避障，最后安全到达目的地。

目前，有申请人公开了机器人的局部避障算法，可以保障避障的准确性，但针对静态障碍物和动态障碍物没有分别采取不同的应对措施，导致机器人在运行期间浪费运行内存和资源；还有申请人公开了自动驾驶装置的避障系统，运用多传感器的融合技术对障碍物进行检测并避障，但自动驾驶装置在行驶过程中遇到障碍物，并且道路剩余距离无法使之通过的时候，只能够紧急制动，而不能对此种情况进行合理有效的处理。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV小车自动避障方法及避障系统，使小车在行驶过程中即使遇到障碍物也能够及时作出反应并产生安全合理的解决方案。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

提供一种AGV小车自动避障方法，包括以下步骤：

S10. 通过障碍检测模块实时检测障碍物的实时距离和方位角度，通过超声波距离检测模块实时检测AGV小车行驶道路上除去障碍物的剩余宽度和AGV小车的宽度，障碍检测模块检测的数据、超声波距离检测模块检测的数据实时传送至控制系统；

S20. 控制系统比较步骤S10中所述的剩余宽度与AGV小车的宽度，并根据比较结果控制执行器向AGV小车发送指令；

S30. 控制系统根据障碍物与AGV小车之间的相对距离及AGV小车的行驶速度对障碍物的状态进行判断；

S40. 根据步骤S30中所述障碍物的状态、障碍物的轮廓规划AGV小车的行驶路径。

本发明的AGV小车自动避障方法，通过障碍检测模块实时检测障碍物的实时距离和方位角度，通过超声波距离检测模块实时检测剩余宽度和AGV小车的宽度，并通过测试的数据判断障碍物的状态及障碍物的轮廓，并根据障碍物的状态及轮廓控制AGV小车的行驶路径；本发明根据障碍物的状态采用不同的应对措施，能够节省运行空间和资源，且能够有效避障，安全到达目的地。

优选地，所述障碍检测模块安装于AGV小车的前端，所述超声波距离检测模块安装于AGV小车的两侧。障碍检测模块设于AGV小车的前端，便于实时检测障碍物相对于AGV小车的实时距离和方位角度；在AGV小车的两个侧面安装超声波距离检测模块，便于实时检测AGV小车行驶道路上除去障碍物的剩余宽度和AGV小车的宽度。

优选地，所述AGV小车的宽度为AGV小车的实际宽度与所载物体的宽度之中较大者。由于AGV小车的主要功能用于载物，在计算和运用过程中需考虑物品的形状和体积。