[发明专利]车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

获取单元，其获取本车辆的周边信息；

确定单元，其确定从所述本车辆行驶的行驶车道向多个行进方向的多个车道分岔的分岔位置；

检测单元，其基于所述周边信息对所述本车辆的前方车辆或者后方车辆进行检测；以及

控制单元，其在所述本车辆行驶到距所述分岔位置规定范围内、并且所述前方车辆或者所述后方车辆的至少一方位于相对于所述行驶车道的车道中心或者相对于所述本车辆偏移的位置的情况时，基于所述前方车辆或者所述后方车辆的偏移方向与所述本车辆的行进方向，进行使所述本车辆相对于所述车道中心偏移的偏移控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元在所述后方车辆位于相对于所述车道中心或者相对于所述本车辆偏移的位置、并且所述本车辆的行进方向为直行以外的情况时，进行使所述本车辆相对于所述车道中心向与所述本车辆的行进方向相同的方向偏移的偏移控制。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元在所述后方车辆位于相对于所述车道中心或者相对于所述本车辆偏移的位置、并且所述本车辆的行进方向为直行的情况时，进行使所述本车辆相对于所述车道中心向与所述后方车辆的偏移方向相反的方向偏移的偏移控制。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元在所述前方车辆以及所述后方车辆的双方位于相对于所述车道中心或者相对于所述本车辆向相同方向偏移的位置、并且所述本车辆的行进方向为与所述前方车辆以及所述后方车辆的偏移方向相同的方向的情况时，进行使所述本车辆相对于所述车道中心向所述相同的方向偏移的偏移控制。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元在所述前方车辆位于相对于所述车道中心或者相对于所述本车辆偏移的位置、并且所述本车辆的行进方向为与所述前方车辆的偏移方向相同的方向的情况时，进行使所述本车辆相对于所述车道中心向所述相同的方向偏移的偏移控制。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元在使所述本车辆向与所述前方车辆的偏移方向相同的方向偏移的情况时，以使所述本车辆不超过与所述前方车辆的侧端面平行的位置的方式进行所述偏移控制。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元以不超过所述行驶车道的车道线的方式进行所述偏移控制。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元在所述前方车辆或者所述后方车辆的至少一方位于相对于所述行驶车道的车道中心或者相对于所述本车辆偏移的位置、并且检测到所述至少一方的车辆的方向指示器的工作的情况时，进行所述偏移控制。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元在进行所述偏移控制时使与所述本车辆的行进方向对应的方向指示器工作。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述确定单元基于所述周边信息对所述分岔位置进行确定。

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述确定单元基于表示所述本车辆的位置的GPS信息与地图信息对所述分岔位置进行确定。

12.一种车辆，其具备权利要求1所述的车辆控制装置。