[发明专利]车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质

说明书

本发明的目的在于，实现顾及到其他车辆的行驶的自动驾驶。本发明涉及一种车辆控制装置，其具备：获取单元，其对本车辆的周边信息进行获取；确定单元，其对从上述本车辆行驶的行驶车道向多个行进方向的多个车道分岔的分岔位置进行确定；检测单元，其基于上述周边信息对上述本车辆的前方车辆或者后方车辆进行检测；以及控制单元，其在上述本车辆行驶到距上述分岔位置规定范围内、并且上述前方车辆或者上述后方车辆的至少一方位于相对于上述行驶车道的车道中心或者相对于上述本车辆偏移的位置的情况时，基于上述前方车辆或者上述后方车辆的偏移方向与上述本车辆的行进方向，进行使上述本车辆相对于上述车道中心偏移的偏移控制。

相关申请的交叉引用

本申请要求享有于2017年9月13日提交的名称为“车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质”的日本专利申请2017-175784的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质。

背景技术

专利文献1公开了如下技术：在本车辆沿车道中心行驶而在分岔路口进行分流时，通过进行与行进路径变更方向配合的偏移，由此降低由突然的行进路径变更引起的驾驶员的不协调感。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2016-031036号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1的技术中，存在没有对顾及到本车辆的周围的其他车辆的行驶而控制本车辆的行驶的情况进行考虑这样的问题。

本发明提供一种用于实现顾及到其他车辆的行驶的自动驾驶的技术。

用于解决问题的方法

为了解决上述课题并实现目的，本发明的车辆控制装置具备：

获取单元，其获取本车辆的周边信息；

确定单元，其确定从上述本车辆行驶的行驶车道向多个行进方向的多个车道分岔的分岔位置；

检测单元，其基于上述周边信息对上述本车辆的前方车辆或者后方车辆进行检测；以及

控制单元，其在上述本车辆行驶到距上述分岔位置规定范围内、并且上述前方车辆或者上述后方车辆的至少一方位于相对于上述行驶车道的车道中心或者相对于上述本车辆偏移的位置的情况时，基于上述前方车辆或者上述后方车辆的偏移方向与上述本车辆的行进方向，进行使上述本车辆相对于上述车道中心偏移的偏移控制。

为了解决上述课题并实现目的，本发明的车辆控制装置的处理方法具有：

获取步骤，在该步骤中，获取本车辆的周边信息；

确定步骤，在该步骤中，确定从上述本车辆行驶的行驶车道向多个行进方向的多个车道分岔的分岔位置；

检测步骤，在该步骤中，基于上述周边信息对上述本车辆的前方车辆或者后方车辆进行检测；以及

控制步骤，在该步骤中，在上述本车辆行驶到距上述分岔位置规定范围内、并且上述前方车辆或者上述后方车辆的至少一方位于相对于上述行驶车道的车道中心或者相对于上述本车辆偏移的位置的情况时，基于上述前方车辆或者上述后方车辆的偏移方向与上述本车辆的行进方向，进行使上述本车辆相对于上述车道中心偏移的偏移控制。

发明效果

根据本发明，能够实现顾及到其他车辆的行驶的自动驾驶。

附图说明

图1是用于对车辆的结构的例子进行说明的图。