[发明专利]一种机器人用自动感应制动装置及其使用方法

权利要求书

1.一种机器人用自动感应制动装置，包括传动机构(1)、制动机构(2)、腿部外壳(3)和监测机构(4)，其特征在于：所述传动机构(1)包括第一涡轮(11)、第二涡轮(12)、涡轮支撑件(13)、涡轮连接件(14)、第一传动轴(15)、卡盘(16)、第二传动轴(17)、活动套(18)和卡钳(19)，第一涡轮(11)与第二涡轮(12)之间通过涡轮连接件(14)连接，第一涡轮(11)的背部安装有涡轮支撑件(13)，涡轮支撑件(13)被第一传动轴(15)贯穿，第一传动轴(15)的中心线与涡轮连接件(14)的中心线垂直，第一传动轴(15)的一端安装有卡盘(16)，卡盘(16)上设有卡钳(19)，卡钳(19)与第一传动轴(15)活动连接，卡盘(16)的另一端固定连接第二传动轴(17)，第二传动轴(17)的中心线与第一传动轴(15)的中心线的中心线重合，第二传动轴(17)的外壁安装有定位螺丝(171)，第二传动轴(17)的一端呈圆弧状，第二传动轴(17)的一端套在活动套(18)的内部，活动套(18)的顶端设有连接组件(181)，所述制动机构(2)包括电机(21)、第三传动轴(22)、第一齿轮(23)、传动环(24)、限位杆(25)、套筒(26)、第二齿轮(27)和固定片(28)，电机(21)的一端与第三传动轴(22)固定连接，第三传动轴(22)的外壁固定连接第一齿轮(23)，第三传动轴(22)贯穿第一齿轮(23)，第三传动轴(22)的一端与第二涡轮(12)连接，第一齿轮(23)与传动环(24)啮合，传动环(24)安装在限位杆(25)上，传动环(24)的内壁与限位杆(25)的外壁固定连接，限位杆(25)贯穿传动环(24)，限位杆(25)的中段设有套筒(26)，限位杆(25)的顶部与第二齿轮(27)连接，第二齿轮(27)上安装固定片(28)，所述传动机构(1)和制动机构(2)均位于腿部外壳(3)的内部，腿部外壳(3)与监测机构(4)连接，所述监测机构(4)包括感应头(41)、输送通道(42)、信号发射机构(43)、信号接收机构(44)、制动块(45)和底座(46)，底座(46)的上方安装有制动块(45)，制动块(45)的外壁与信号接收机构(44)连接，感应头(41)安装在底座(46)的上方，感应头(41)通过输送通道(42)与信号发射机构(43)连接。

2.如权利要求1所述的一种机器人用自动感应制动装置，其特征在于：所述第一涡轮(11)的中心线和第二涡轮(12)的中心线重合。

3.如权利要求1所述的一种机器人用自动感应制动装置，其特征在于：所述固定片(28)的内壁设有螺纹，固定片(28)通过螺纹与限位杆(25)连接。

4.如权利要求1所述的一种机器人用自动感应制动装置，其特征在于：所述感应头(41)的内部设有操作模式选择器(411)和灵敏度微调器(412)。

5.一种如权利要求1所述的机器人用自动感应制动装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：感应头(41)在检测到前方一定范围内有障碍物时，通过输送通道(42)将制动指令输送给信号发射机构(43)，信号发射机构(43)再传送给信号接收机构(44)，从而使制动块(45)产生制动；

S2：制动块(45)制动后使第二涡轮(12)停止运动，通过第三传动轴(22)将制动指令传送给第一齿轮(23)，第一齿轮(23)停止转动，同时电机(21)停止运行；

S3：第一齿轮(23)停止转动，从而使传动环(24)在水平方向上停止旋转，限位杆(25)停止运动；

S4：限位杆(25)停止运动使得第二齿轮(27)停止转动；

S5：第二涡轮(12)通过涡轮连接件(14)将制动信息传给第一涡轮(11)，第一涡轮(11)产生制动。

6.如权利要求5所述的一种机器人用自动感应制动装置的使用方法，其特征在于，所述第二齿轮(27)在停止运动的过程中缓慢的在竖直方向上产生位移，直至第二齿轮(27)表面与固定片(28)接触。