[发明专利]一种鲜活水产品暂养装置

权利要求书

1.一种鲜活水产品暂养装置，其特征在于，包括：暂养水箱，暂养水箱设有水质监控装置（4）、太阳能供电装置（3）、水产品监测装置（5）、用于自动抓取、分离水产品的机械手（2）和控制器（1）；

水质监控装置（4）、太阳能供电装置（3）、水产品监测装置（5）、机械手（2）分别与控制器（1）通信连接；控制器（1）通过水质监控装置（4）为水产品提供适宜养殖的生存环境，根据水产品监测装置（5）监测的水产品生理状态信息控制机械手（2）对水产品进行抓取、分离；

机械手（2）包括：肩部基架（201）、机械主臂（212）、机械副臂（218）、机械抓手（226）、转轴（206）、气源装置、气源三联件、压力比例阀、电磁阀、控制器（1）；

转轴（206）通过第一轴承固定于肩部基架（201）上，转轴（206）顶部同轴固设有旋转肩关节（208）；旋转肩关节（208）与机械主臂（212）一端铰接，铰接处同轴设有肩关节齿盘（209）；机械主臂（212）另一端通过肘关节（213）与机械副臂（218）的一端铰接，铰接处同轴设有肘关节齿盘（214）；机械副臂（218）的另一端通过腕关节（219）连接有机械抓手（226）；

转轴（206）上同轴固设有旋转圆盘（202）和旋转齿盘（203），旋转圆盘（202）和旋转齿盘（203）固定连接；旋转齿盘（203）通过刚性齿条与第一气动伸缩杆（204）的伸缩端连接；旋转圆盘（202）上垂直相对设有第二气动伸缩杆（205），第一柔性齿条啮合连接于肩关节齿盘（209）上，第一柔性齿条端部连接第二气动伸缩杆（205）的伸缩端；机械主臂（212）上同轴连接有第一固定盘（210），第一固定盘（210）上垂直相对设有第三气动伸缩杆（211），第二柔性齿条啮合连接于肘关节齿盘（214）上，第二柔性齿条端部连接第三气动伸缩杆（211）的伸缩端；

腕关节（219）包括：腕关节一滑轮（220）、腕关节二滑轮（222）、第一滑轮固定架（221）；

腕关节一滑轮（220）设置于第一滑轮固定架（221）内；第一滑轮固定架（221）与机械副臂（218）另一端的滑轮固定盘连接；腕关节一滑轮（220）通过同轴连接的腕关节转轴与机械抓手（226）铰接，铰接处设有腕关节二滑轮（222）；机械副臂（218）上同轴设有第二固定盘（215），第二固定盘（215）上垂直设置第四气动伸缩杆（216），第四气动伸缩杆（216）相对分布在第二固定盘（215）上，第二固定盘（215）上垂直设置第五气动伸缩杆（217），第五气动伸缩杆（217）相对分布在第二固定盘（215）上；钢丝绳绕过腕关节一滑轮（220）与第四气动伸缩杆（216）的伸缩端连接，钢丝绳绕过腕关节二滑轮（222）与第五气动伸缩杆（217）的伸缩端连接；机械抓手（226）包括：第三固定盘（223）、第六气动伸缩杆（224）、导向盘（225）、大拇指、食指、中指、无名指、小拇指；

第三固定盘（223）与导向盘（225）通过手部连杆平行连接；第三固定盘（223）上垂直固设有多个第六气动伸缩杆（224）；

大拇指、食指、中指、无名指、小拇指均由各手指关节（227）通过手指轴依次铰接而成，食指、中指、无名指、小拇指均通过固定轴铰接于手掌上；大拇指通过十字轴固定于手掌上；十字轴、固定轴、手指轴均缠绕有手部钢丝绳，手部钢丝绳两端连接一一对应的第六气动伸缩杆（224）；

第一气动伸缩杆（204）、第二气动伸缩杆（205）、第三气动伸缩杆（211）、第四气动伸缩杆（216）、第五气动伸缩杆（217）、第六气动伸缩杆（224）上分别设有电磁阀；第一气动伸缩杆（204）通过电磁阀与第一比例压力阀连接，第二气动伸缩杆（205）通过电磁阀与第二比例压力阀连接，第三气动伸缩杆（211）通过电磁阀与第三比例压力阀连接，第四气动伸缩杆（216）通过电磁阀与第四比例压力阀连接，第五气动伸缩杆（217）通过电磁阀与第五比例压力阀连接，第六气动伸缩杆（224）通过电磁阀与第六比例压力阀连接，第一比例压力阀、第二比例压力阀、第三比例压力阀、第四比例压力阀、第五比例压力阀、第六比例压力阀均通过气源三联件与气源装置连接。