[发明专利]一体式全自动直驱罗拉车及其控制方法

权利要求书

1.一种一体式全自动直驱罗拉车，其特征在于，包括罗拉车本体，所述罗拉车本体设置有主轴机构、抬压脚机构、针杆摆动机构、上滚轮离合机构和下倒缝机构，所述罗拉车本体侧面设置有电控箱，所述电控箱中设有MCU控制模块和电机驱动模块，所述MCU控制模块的输出连接并控制抬压脚机构、针杆摆动机构、上滚轮离合机构和下倒缝机构，所述针杆摆动机构通过摆动机针进行缝纫，所述下倒缝机构控制齿轮反向转动进行倒缝；所述主轴机构连接有伺服电机，所述MCU控制模块通过电机驱动模块控制伺服电机运行；所述电控箱连接有操作盒，所述操作盒中设有触摸屏，所述触摸屏设有语音播报功能；所述触摸屏输入控制命令和控制参数到MCU控制模块。

2.如权利要求1所述的一体式全自动直驱罗拉车，其特征在于，所述伺服电机上固定有编码器，所述编码器与MCU控制模块输入连接，将检测到的伺服电机运行的角度值和速度值发送到MCU控制模块，所述伺服电机调速范围为200rpm～3000rpm。

3.如权利要求1所述的一体式全自动直驱罗拉车，其特征在于，所述抬压脚机构设置于罗拉车的机体上，包括顶杆(2)、抬压脚电磁铁(1)、操纵顶柱(3)、连杆(5)、联动轴(4)和压紧组件，所述抬压脚电磁铁(1)与顶杆(2)相连且驱动顶杆(2)直线移动，所述连杆(5)固定连接在操纵顶柱(3)侧面，所述联动轴(4)一端固定连接在操纵顶柱(3)端部，所述联动轴(4)另一端连接压紧组件，所述操纵顶柱(3)设有能使连杆(5)复位的连杆复位弹簧，所述连杆复位弹簧使连杆(5)抵靠在顶杆(2)端部，所述压紧组件连接有压脚杆；所述抬压脚电磁铁(1)断电时，顶杆(2)处于缩回状态，在连杆复位弹簧的弹力作用下连杆(5)始终抵靠在顶杆(2)上，压紧组件和压脚杆处于工作状态；所述抬压脚电磁铁(1)通电时，在连杆复位弹簧的弹力作用下连杆(5)抵靠在顶杆(2)上，抬压脚电磁铁(1)驱动顶杆(2)带动连杆(5)以操纵顶柱(3)为基准旋转一定角度，操纵顶柱(3)使得联动轴(4)也随之旋转相应角度，从而带动与联动轴(4)相连的压脚组件提升，压脚杆抬起。

4.如权利要求1所述的一体式全自动直驱罗拉车，其特征在于，上滚轮离合机构通过上滚轮进行送料，所述上滚轮离合机构包括杠杆件、杠杆安装座、压杆和上滚轮离合电磁铁，所述抬滚轮离合电磁铁与压杆相连且驱动压杆移动，所述杠杆件中部通过轴孔铰接在杠杆安装座上，所述杠杆件设有能使杠杆件复位的杠杆复位弹簧，所述杠杆复位弹簧使杠杆件的后端抵靠在压杆端部，所述杠杆件的前端与上滚轮相连接。

5.如权利要求1所述的一体式全自动直驱罗拉车，其特征在于，所述电控箱连接有踏板，所述踏板上设有踏板传感器，所述踏板传感器采集踏板压力值转换为电压值传送到MCU控制模块，所述MCU控制模块根据电压值生成状态命令和调速速度值；所述状态命令包括运行、停止、抬压脚及剪线命令。

6.如权利要求1所述的一体式全自动直驱罗拉车，其特征在于，还包括剪线机构和松线机构，所述剪线机构包括剪线电磁铁、剪线凸轮和剪刀，所述松线机构松动绷紧的线，然后剪线电磁铁吸合带动剪线凸轮，所述剪线凸轮带动剪刀执行剪线动作。

7.如权利要求1所述的一体式全自动直驱罗拉车，其特征在于，所述电控箱中设有电磁兼容模块。

8.如权利要求1所述的一体式全自动直驱罗拉车，其特征在于，还包括机头按键和衣车灯，所述机头按键包括倒缝按钮、补针按钮、暂停按钮和急停按钮。