[发明专利]一种无人机着陆的控制方法及无人机

权利要求书

1.一种无人机着陆的控制方法，其特征在于，包括：

无人机获取回收指令，并根据所述回收指令确定指定着陆点；

检测所述无人机与所述指定着陆点的水平距离；

在确定所述无人机与所述指定着陆点的水平距离满足预设条件后，执行减速操作；

在确定所述无人机的飞行速度降低至预设速度范围内的情况下，控制所述无人机的发动机反转，以对所述无人机提供反推力；

在所述无人机进入所述预设区域后，判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求；

所述无人机在确定所述飞行参数符合回收要求后，执行着陆操作。

2.根据权利要求1所述的无人机着陆的控制方法，其特征在于，所述回收指令包括：编码便签；所述无人机获取回收指令，根据所述回收指令确定指定着陆点，包括：

所述无人机获取回收指令，包括：

获取所述无人机下方预设范围内的地面图像；识别所述地面图像中的编码标签；

根据所述回收指令确定指定着陆点，包括：

根据所述编码便签所在位置，确定所述指定着陆点；其中，所述编码标签设置在所述指定着陆点的位置上。

3.根据权利要求1所述的无人机着陆的控制方法，其特征在于，所述预设速度范围中的最小值大于所述无人机在失速状态的临界点时的飞行速度。

4.根据权利要求1所述的无人机着陆的控制方法，其特征在于，

所述预设区域包括：与所述指定着陆点的水平距离小于或者等于第一阈值距离的区域；

所述判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求，包括：判断所述无人机的飞行高度是否处于预设高度范围之内；

或者，

所述预设区域包括：距离地面的高度小于或者等于第二阈值距离的区域；

所述判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求，包括：判断所述无人机与所述指定着陆点的水平距离是否处于预设长度范围之内。

5.根据权利要求1-4任一项所述的无人机着陆的控制方法，其特征在于，在所述执行着陆操作之前，所述方法还包括：控制所述无人机腹部靠近指定着陆点处的无人机捕捉网，直至所述无人机完成着陆操作。

6.根据权利要求1-4任一项所述的无人机着陆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述无人机在确认所述无人机的飞行参数不符合回收要求后，执行复飞操作。

7.一种无人机，其特征在于，包括：

导航模块，用于获取回收指令，并根据所述回收指令确定指定着陆点；

距离检测模块，用于检测所述无人机与所述指定着陆点的水平距离；

飞行控制模块，用于在确定所述无人机与所述指定着陆点的水平距离满足预设条件后执行减速操作；

所述飞行控制模块，还用于在确定所述无人机的飞行速度降低至预设速度范围内的情况下，控制所述无人机的发动机反转以对所述无人机提供反推力；

判断模块，用于在所述无人机进入所述预设区域后，判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求；

所述飞行控制模块，还用于在确定所述飞行参数符合回收要求后，执行着陆操作。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述回收指令包括：编码便签；

所述导航模块具体包括：识别单元以及确定单元；

所述识别单元，用于获取所述无人机下方预设范围内的地面图像；识别所述地面图像中的编码标签；

所述确定单元，根据所述编码便签所在位置，确定所述指定着陆点；其中，所述编码标签设置在所述指定着陆点的位置上。

9.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述预设速度范围中的最小值大于所述无人机在失速状态的临界点时的飞行速度。