[发明专利]一种无人机着陆的控制方法及无人机

说明书

本发明提供一种无人机着陆的控制方法及无人机，涉及无人机控制领域。本发明实施例能够实现无人机的自动回收，并且能够通过对无人机回收过程中的相应控制操作，提高回收精准度。该方法包括：无人机获取回收指令，并根据回收指令确定指定着陆点；检测无人机与指定着陆点的水平距离；在确定无人机与指定着陆点的水平距离满足预设条件后，执行减速操作；在确定无人机的飞行速度降低至预设速度范围内的情况下，控制无人机的发动机反转，以对无人机提供反推力；在无人机进入预设区域后，判断无人机的飞行参数是否符合回收要求；无人机在确定飞行参数符合回收要求后，执行着陆操作。本发明应用于控制无人机。

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机着陆的控制方法及无人机。

背景技术

相比于起飞，无人机回收是一个更为复杂、也更容易出现故障的阶段，能否安全着陆已经成为评价无人机性能的一项重要指标。目前无人机的回收方式主要有伞降回收、撞网回收、起落架滑轮着陆、空中勾取等。

其中，无人机撞网回收方式是一种理想的精确定点回收方式，这种方式特别适合小型固定翼无人机在狭窄回收场地中使用，例如在舰船上就经常使用这种方式。

但发明人发现，目前现有技术中，无人机缺少精确高效的减速方法，回收控制距离长，降低了引导无人机飞向捕捉网的精确性，现有技术缺乏高效、平稳、准确地实现撞网回收的具体方法。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机着陆的控制方法及无人机，能够实现无人机的自动回收，并且能够通过对无人机回收过程中的相应控制操作，提高回收精准度。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种无人机着陆的控制方法，包括：无人机获取回收指令，并根据所述回收指令确定指定着陆点；检测所述无人机与所述指定着陆点的水平距离；在确定所述无人机与所述指定着陆点的水平距离满足预设条件后，执行减速操作；在确定所述无人机的飞行速度降低至预设速度范围内的情况下，控制所述无人机的发动机反转以对所述无人机提供反推力；在所述无人机进入所述预设区域后，判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求；所述无人机在确定所述飞行参数符合回收要求后，执行着陆操作。

可选的，所述回收指令包括：编码便签；所述无人机获取回收指令，根据所述回收指令确定指定着陆点，包括：所述无人机获取回收指令，包括：获取所述无人机下方预设范围内的地面图像；识别所述地面图像中的编码标签；根据所述回收指令确定指定着陆点，包括：根据所述编码便签所在位置，确定所述指定着陆点；其中，所述编码标签设置在所述指定着陆点的位置上。

可选的，所述预设速度范围中的最小值大于所述无人机在失速状态的临界点时的飞行速度。

可选的，所述预设区域包括：与所述指定着陆点的水平距离小于或者等于第一阈值距离的区域；所述判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求，包括：判断所述无人机的飞行高度是否处于预设高度范围之内；或者，所述预设区域包括：距离地面的高度小于或者等于第二阈值距离的区域；所述判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求，包括：判断所述无人机与所述指定着陆点的水平距离是否处于预设长度范围之内。

可选的，在所述执行着陆操作之前，所述方法还包括：控制所述无人机腹部靠近指定着陆点处的无人机捕捉网，直至所述无人机完成着陆操作。

可选的，该方法还包括：所述无人机在确认所述无人机的飞行参数不符合回收要求后，执行复飞操作。