[发明专利]目标识别的方法、装置以及存储介质和车辆

权利要求书

1.一种目标识别的方法，其特征在于，包括：

获取摄像头对车辆的车体目标侧进行物体识别得到的第一识别目标；所述车体目标侧为车体四周中的任一侧；

通过所述车辆上的雷达向所述车体目标侧发送无线电波，并接收所述无线电波在碰触到探测物后返回的回波信号，获取所述回波信号的信号强度；

根据所述回波信号的信号强度以及所述信号强度对应的目标强度阈值，得到第二识别目标；

根据所述第一识别目标和第二识别目标确定威胁目标，并获取所述摄像头对所述威胁目标的第一识别结果，以及所述雷达对所述威胁目标的第二识别结果；所述威胁目标包括在所述车辆的目标危险区域内，距离所述车辆最近的目标；

在根据所述第一识别结果确定所述摄像头识别到所述威胁目标，且根据所述第二识别结果确定所述雷达未识别到所述威胁目标时，获取用户在预设时长内对所述车辆的驾驶操作，并根据所述驾驶操作更新所述目标强度阈值；其中，所述驾驶操作包括避障操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶操作更新所述目标强度阈值包括：

按照预设更新值降低所述目标强度阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述回波信号的信号强度以及所述信号强度对应的目标强度阈值，得到第二识别目标包括：

从多个预设强度范围中确定所述信号强度所在的目标强度范围；

确定所述目标强度范围对应的强度阈值为所述目标强度阈值；其中，不同的预设强度范围对应不同的强度阈值；

在所述信号强度大于或者等于所述目标强度阈值时，确定识别到所述第二识别目标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一识别目标和第二识别目标确定威胁目标包括：

根据所述第一识别目标和所述第二识别目标，确定所述摄像头和所述雷达对所述目标危险区域内相同位置的目标识别结果；

根据所述目标识别结果，确定位于所述目标危险区域内且距离所述车辆最近的目标为所述威胁目标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一识别目标和所述第二识别目标，确定所述摄像头和所述雷达对所述目标危险区域内相同位置的目标识别结果包括：

获取所述第一识别目标对应的第一目标参数，以及所述第二识别目标对应的第二目标参数；

获取所述第一目标参数和所述第二目标参数的偏差值；

在所述偏差值小于或者等于预设偏差阈值时，确定所述第一识别目标和所述第二识别目标是相同目标；

根据所述相同目标的位置信息，得到所述目标识别结果。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述第一识别目标和所述第二识别目标，获取所述摄像头对前方目标的第一识别结果，以及所述雷达对所述前方目标的第二识别结果后，所述方法还包括：

根据所述第一识别结果和所述第二识别结果确定行驶危险等级，并通过展示装置展示所述行驶危险等级。

7.一种目标识别的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取摄像头对车辆的车体目标侧进行物体识别得到的第一识别目标；所述车体目标侧为车体四周中的任一侧；

第二获取模块，用于通过所述车辆上的雷达向所述车体目标侧发送无线电波，并接收所述无线电波在碰触到探测物后返回的回波信号，获取所述回波信号的信号强度；

目标确定模块，用于根据所述回波信号的信号强度以及所述信号强度对应的目标强度阈值，得到第二识别目标；

识别结果获取模块，用于根据所述第一识别目标和第二识别目标确定威胁目标，并获取所述摄像头对所述威胁目标的第一识别结果，以及所述雷达对所述威胁目标的第二识别结果；所述威胁目标包括在所述车辆的目标危险区域内，距离所述车辆最近的目标；

阈值更新模块，用于在根据所述第一识别结果确定所述摄像头识别到所述威胁目标，且根据所述第二识别结果确定所述雷达未识别到所述威胁目标时，获取用户在预设时长内对所述车辆的驾驶操作，并根据所述驾驶操作更新所述目标强度阈值；其中，所述驾驶操作包括避障操作。