[发明专利]目标识别的方法、装置以及存储介质和车辆

说明书

本公开涉及一种目标识别的方法、装置以及存储介质和车辆，该方法包括：获取摄像头对车辆的车体目标侧进行物体识别得到的第一识别目标；通过车辆上的雷达向车体目标侧发送无线电波，并接收无线电波在碰触到探测物后返回的回波信号，获取回波信号的信号强度；根据回波信号的信号强度以及信号强度对应的目标强度阈值，得到第二识别目标；根据第一识别目标和第二识别目标确定威胁目标，并获取摄像头对威胁目标的第一识别结果，以及雷达对威胁目标的第二识别结果；在根据第一识别结果确定摄像头识别到威胁目标，且根据第二识别结果确定雷达未识别到威胁目标时，获取用户在预设时长内对车辆的驾驶操作，并根据驾驶操作更新目标强度阈值。

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种目标识别的方法、装置以及存储介质和车辆。

背景技术

随着智能车辆的不断发展，智能车辆环境感知技术是智能车辆发展的重要基础和先决条件，而前方车辆检测技术对智能车辆路径规划、自主寻迹及碰撞规避都有很重要的意义。

目前主要用于车辆检测的传感器有雷达和摄像头，雷达能够获取精确的障碍物的相对位置信息，而摄像头如人眼一样，能够获取图像信息，经过特征算法处理能够得到障碍物的形状信息，因此，现在通过将摄像头和雷达各自检测到的数据进行融合，从而能够更加准确的实现对车辆前方目标的识别。

雷达对目标物的识别是通过向车辆前方发射毫米波，并根据返回的回波信号的信号强度与预先设置的强度阈值确定前方是否存在目标物，但是，由于车辆前方的实际环境比较复杂，导致回波信号在传输过程中受环境因素的影响较大，因此，通过该方式确定目标物可能会存在误判的情形，例如，雷达将前方存在目标物判定为前方不存在目标物，从而使得驾驶员误以为前方不存在目标物，造成安全事故，可见，在现有的雷达和摄像头融合的场景下，由于雷达对车辆前方目标物的识别率较低，从而导致雷达和摄像头的数据在融合后，对目标物的识别率也较低。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提供一种目标识别的方法、装置以及存储介质。

第一方面，本公开提供一种目标识别的方法，包括：获取摄像头对车辆的车体目标侧进行物体识别得到的第一识别目标；所述车体目标侧为车体四周中的任一侧；通过所述车辆上的雷达向所述车体目标侧发送无线电波，并接收所述无线电波在碰触到探测物后返回的回波信号，获取所述回波信号的信号强度；根据所述回波信号的信号强度以及所述信号强度对应的目标强度阈值，得到第二识别目标；根据所述第一识别目标和第二识别目标确定威胁目标，并获取所述摄像头对所述威胁目标的第一识别结果，以及所述雷达对所述威胁目标的第二识别结果；所述威胁目标包括在所述车辆的目标危险区域内，距离所述车辆最近的目标；在根据所述第一识别结果确定所述摄像头识别到所述威胁目标，且根据所述第二识别结果确定所述雷达未识别到所述威胁目标时，获取用户在预设时长内对所述车辆的驾驶操作，并根据所述驾驶操作更新所述目标强度阈值。

可选地，所述驾驶操作包括避障操作，所述根据所述驾驶操作更新所述目标强度阈值包括：按照预设更新值降低所述目标强度阈值。

可选地，所述根据所述回波信号的信号强度以及所述信号强度对应的目标强度阈值，得到第二识别目标包括：从多个预设强度范围中确定所述信号强度所在的目标强度范围；确定所述目标强度范围对应的强度阈值为所述目标强度阈值；其中，不同的预设强度范围对应不同的强度阈值；在所述信号强度大于或者等于所述目标强度阈值时，确定识别到所述第二识别目标。

可选地，所述根据所述第一识别目标和第二识别目标确定威胁目标包括：根据所述第一识别目标和所述第二识别目标，确定所述摄像头和所述雷达对所述目标危险区域内相同位置的目标识别结果；根据所述目标识别结果，确定位于所述目标危险区域内且距离所述车辆最近的目标为所述威胁目标。