[发明专利]移动装置控制方法、装置及终端

权利要求书

1.一种移动装置控制方法，其特征在于，包括：

获取移动装置移动方向前方的点云图；

基于所述点云图中点云信息确定移动方向前方的连通区域，由所述连通区域确定地面信息，所述地面信息包括地面坡度信息；

依据所述坡度信息控制所述移动装置仿所述地面移动。

2.根据权利要求1所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述依据所述坡度信息控制所述移动装置仿所述地面移动的步骤中，具体包括：

获取距离检测装置采集的移动装置与所述地面之间的距离；

依据所述坡度信息和所述距离控制所述移动装置仿所述地面移动。

3.根据权利要求2所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述依据所述坡度信息和所述距离控制移动装置仿所述地面移动的步骤中，具体包括：

依据所述坡度信息调整所述移动装置的移动姿态，以使所述移动装置能够仿所述地面移动移动；

依据所述距离控制所述移动装置以所述移动姿态仿所述地面移动移动。

4.根据权利要求3所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述依据所述距离控制所述移动装置以所述移动姿态仿所述地面移动的步骤中，具体包括：

判断所述距离是否在预设距离阈值；

当所述距离不在所述预设距离阈值内时，控制所述移动装置移动至所述预设距离内；

控制所述移动装置以所述移动姿态在所述预设距离阈值内仿所述地面移动。

5.根据权利要求2至4任一项所述的移动装置控制方法，其特征在于，所述距离包括移动装置与地面之间的垂直距离和移动装置与地面之间的水平距离，所述预设距离阈值包括移动装置与地面之间的预设垂直距离和移动装置与地面之间的预设水平距离。

6.根据权利要求5所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述依据所述距离控制所述移动装置以所述移动姿态仿所述地面移动的步骤中，具体包括：

当所述垂直距离不在所述预设垂直距离阈值内且所述水平距离不在所述预设水平距离阈值内时，控制所述移动装置移动至所述预设垂直距离阈值和所述预设水平距离阈值内；

控制所述移动装置以所述移动姿态在所述预设垂直距离阈值和所述预设水平距离阈值内仿所述地面移动。

7.根据权利要求5所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述依据所述距离控制所述移动装置以所述移动姿态仿所述地面移动的步骤中，具体包括：

当所述垂直距离不在所述预设垂直距离阈值内且所述水平距离在所述预设水平距离阈值内时，控制所述移动装置移动至所述预设垂直距离阈值内；

控制所述移动装置以所述移动姿态在所述预设垂直距离阈值和所述预设水平距离阈值内仿所述地面移动。

8.根据权利要求5所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述依据所述距离控制所述移动装置以所述移动姿态仿所述地面移动的步骤中，具体包括：

当所述垂直距离在所述预设垂直距离阈值内且所述水平距离不在所述预设水平距离阈值内时，控制所述移动装置移动至所述预设水平距离阈值内；

控制所述移动装置以所述移动姿态在所述预设垂直距离阈值和所述预设水平距离阈值内仿所述地面移动。

9.根据权利要求1所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述基于所述点云图中点云信息确定移动方向前方的连通区域的步骤中，具体包括：

对所述点云图做栅格化处理；

获取栅格化后所述点云图中点云对应栅格的结构特征，所述结构特征包括：栅格海拔、栅格梯度、栅格海拔差中的任意多项；

根据所述结构特征确定移动方向前方的连通区域。

10.根据权利要求9所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述根据所述结构特征确定移动方向前方的连通区域的步骤中，具体包括：

基于所述栅格海拔、栅格梯度、栅格海拔差中的任意一项或者多项确定地面栅格和非地面栅格；

基于所述地面栅格确定移动方向前方的所述连通区域。