[发明专利]移动装置控制方法、装置及终端

说明书

本发明提供了一种移动装置控制方法，包括：获取移动装置移动方向前方的点云图；基于所述点云图中点云信息确定移动方向前方的连通区域，由所述连通区域确定地面信息，所述地面信息包括地面坡度信息；依据所述坡度信息控制所述移动装置仿所述地面移动。通过确定连通区域确定地面信息，能够更好地保证无人机在植保作业、地块分割、地块测量、航线规划等过程中，能够在精准地定位斜坡，避免移动装置将斜坡视为障碍物，实现对斜坡或者小土坡翻越爬坡飞行，以便于移动装置对该斜坡进行作业等。

技术领域

本发明涉及仿地飞行、图像处理、地块分割、控制及飞行器技术领域，具体而言，本发明涉及一种移动装置控制方法、装置及终端。

背景技术

一般地，作业的田地地面并非平整，有斜坡或者小土包的存在。现有的无人机安装有对地测距装置，可以对离地的高度进行测量，却不能对前方的地面状况进行预测和分析，仅仅根据对地测距模块测量的数据可能仍然存在误差。而为了实现无人机能够根据地面形状进行有效地作业，现有的植保无人机上安装有避障模块，又有地形模块，避障模块主要通过测量距离的测距传感器获取无人机与障碍物之间的距离，能够有效地避开无人机飞行过程中的障碍物，其中避障模块如，激光雷达、视觉传感器、超声波雷达以及毫米波雷达等。但是，对于地形比较复杂的情况(如有田地地面并非平整的，有斜坡或者小土包的存在)，无人机避障模块会将起伏比较大的有斜坡或者小土包地形误认为是障碍物，而现有的无人机，也不具备精准地区别斜坡或者真实障碍物能力，导致无人机不能对被误认为是障碍物的斜坡或者小土包进行仿地飞行实现对斜坡或者小土包的翻越。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是现有避障算法，不能够精准地区别斜坡或者真实障碍物能力，使得无人机不能够仿地飞行实现对斜坡或者小土包的翻越的问题。

本发明实施例提供了一种移动装置控制方法，包括：

获取移动装置移动方向前方的点云图；

基于所述点云图中点云信息确定移动方向前方的连通区域，由所述连通区域确定地面信息，所述地面信息包括地面坡度信息；

依据所述坡度信息控制所述移动装置仿所述地面移动。

进一步地，在所述依据所述坡度信息控制所述移动装置仿所述地面移动的步骤中，具体包括：

获取距离检测装置采集的移动装置与所述地面之间的距离；

依据所述坡度信息和所述距离控制所述移动装置仿所述地面移动。

进一步地，在所述依据所述坡度信息和所述距离控制移动装置仿所述地面移动的步骤中，具体包括：

依据所述坡度信息调整所述移动装置的移动姿态，以使所述移动装置能够仿所述地面移动移动；

依据所述距离控制所述移动装置以所述移动姿态仿所述地面移动移动。

进一步地，在所述依据所述距离控制所述移动装置以所述移动姿态仿所述地面移动的步骤中，具体包括：

判断所述距离是否在预设距离阈值；

当所述距离不在所述预设距离阈值内时，控制所述移动装置移动至所述预设距离内；

控制所述移动装置以所述移动姿态在所述预设距离阈值内仿所述地面移动。

进一步地，所述距离包括移动装置与地面之间的垂直距离和移动装置与地面之间的水平距离，所述预设距离阈值包括移动装置与地面之间的预设垂直距离和移动装置与地面之间的预设水平距离。

进一步地，在所述依据所述距离控制所述移动装置以所述移动姿态仿所述地面移动的步骤中，具体包括：