[发明专利]一种移动机器人跨区域方法、装置、调度系统

权利要求书

1.一种移动机器人跨区域方法，其特征在于，所述方法包括：

在移动机器人在第一地图中的定位位置处于预设的与第二地图对应的交接位置后，确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，所述第一地图为所述移动机器人定位所使用的地图，所述第一地图和所述第二地图所对应的定位方式不同，所述第一地图的地图坐标系和所述第二地图的地图坐标系之间存在偏移量，所述第一地图和所述第二地图的类型不同，所述交接位置为所述第一地图中的坐标位置，所述跳转位置为所述第二地图中的坐标位置；

将所述跳转位置确定为所述移动机器人在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，包括：

在所述第二地图中查找与所述交接位置预先存在对应关系的跳转位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述跳转位置确定为所述移动机器人的在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式之后，所述方法还包括：

控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置之前，所述方法还包括：

规划从第一地图中的起始位置至第二地图中的目标位置的路径，所述路径经过所述第一地图中与所述第二地图对应的交接位置；

控制所述移动机器人基于与所述第一地图对应的定位方式，按照所述路径移动至所述交接位置所表示的实际空间位置；

所述控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置，包括：

控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式，按照所述路径移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地图与所述第二地图不存在相同的坐标位置，所述方法还包括：

基于移动机器人在第一地图和第二地图中任一地图中定位位置的坐标，以及该地图的标识信息，确定所述移动机器人在全局坐标系中的坐标，所述标识信息用于表示该地图的地图坐标系与所述全局坐标系之间的偏移量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式，包括：

将采集定位信息的传感器，从与所述第一地图对应的传感器切换为与所述第二地图对应的传感器。

7.一种移动机器人跨区域装置，其特征在于，所述装置包括：

地图交接模块，在移动机器人在第一地图中的定位位置处预设与第二地图对应的交接位置后，确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，所述第一地图为所述移动机器人定位所使用的地图，所述第一地图和所述第二地图所对应的定位方式不同，所述第一地图的地图坐标系和所述第二地图的地图坐标系之间存在偏移量，所述第一地图和所述第二地图的类型不同，所述交接位置为所述第一地图中的坐标位置，所述跳转位置为所述第二地图中的坐标位置；

坐标跳转模块，将所述跳转位置确定为所述移动机器人在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述地图交接模块具体用于在所述第二地图中查找与所述交接位置预先存在对应关系的跳转位置。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括移动控制模块，用于在所述将所述跳转位置确定为所述移动机器人的在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式之后，控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。