[发明专利]一种移动机器人跨区域方法、装置、调度系统

说明书

本发明实施例提供了一种移动机器人跨区域方法、装置、调度系统。其中，方法包括：在移动机器人在第一地图中的定位位置处于预设的与第二地图对应的交接位置后，确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，所述第一地图为所述移动机器人定位所使用的地图，所述第一地图和所述第二地图所对应的定位方式不同；将所述跳转位置确定为所述移动机器人在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式。可以通过在交接位置确定移动机器人在第二地图中的定位位置，并将移动机器人定位方式切换为第二地图对应的定位方式，实行移动机器人在地图类型不同的活动区域之间进行跨区域作业。

技术领域

本发明涉及自动适配导航技术领域，特别是涉及一种移动机器人跨区域方法、装置、调度系统。

背景技术

移动机器人可以利用传感器获取所处环境中的信息，并将获取到的信息与预先建立的地图进行匹配，以确定移动机器人在地图中的定位位置。根据预先建立的地图的类型不同，移动机器人在定位的过程中所使用的传感器以及所需要获取的信息可能不同。

常见的地图类型可以包括二维码地图以及基于SLAM(simultaneouslocalization and mapping，即时定位与地图构建)技术构建的地图(以下简称SLAM地图)。其中，二维码地图中携带有二维码标识信息与坐标信息的对应关系，并预先在移动机器人的活动区域中粘贴多个二维码，移动机器人可以利用图像传感器采集地面二维码的标识信息，并与二维码地图进行匹配，进而定位位置的坐标。SLAM地图中可以包含有活动区域中各个标志物的位置信息，移动机器人可以利用激光测距仪测量得到与活动区中多个标志物之间的距离，基于获取到的距离与SLAM地图中的位置信息确定移动机器人在SLAM地图中的定位位置。

出于实际需求，两个相邻的活动区域，预先建立的地图的类型可能不同。移动机器人在其中一个活动区域的定位方式无法适用另一个活动区域，当移动机器人跨区域后无法定位，因此现有技术中，移动机器人只能够在这两个区域中的一个区域进行作业，如何实现移动机器人在地图类型不同的活动区域之间进行跨区域作业成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种移动机器人跨区域作业、装置、调度系统，以实现移动机器人在地图类型不同的活动区域之间进行跨区域作业。具体技术方案如下：

在本发明实施例的第一方面，提供了一种移动机器人跨区域方法，所述方法包括：

在移动机器人在第一地图中的定位位置处于预设的与第二地图对应的交接位置后，确定所述所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，所述第一地图为所述移动机器人定位所使用的地图，所述第一地图和所述第二地图所对应的定位方式不同；

将所述跳转位置确定为所述移动机器人在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，包括：

在所述第二地图中查找与所述交接位置预先存在对应关系的跳转位置。

结合第一方面，在第二种可能的实现方式中，在所述将所述跳转位置确定为所述移动机器人的在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式之后，所述方法还包括：

控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，在所述确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置之前，所述方法还包括：

规划从第一地图中的起始位置至第二地图中的目标位置的路径，所述路径经过所述第一地图中与所述第二地图对应的交接位置；