[发明专利]障碍物或地面识别及飞行控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种障碍物或地面识别方法，其特征在于，包括：

确定飞行器前方区域的点云数据；

划分所述前方区域为若干子区域，根据各所述子区域内的点云数据确定各所述子区域的海拔；

直线拟合所述若干子区域的海拔，根据拟合结果判断所述前方区域中是否存在障碍物和/或地面；

其中，所述直线拟合所述若干子区域的海拔，根据拟合结果判断所述前方区域中是否存在障碍物和/或地面，包括：

以所述飞行器与各所述子区域的水平距离为横坐标，以各所述子区域的海拔为纵坐标，进行直线拟合；当拟合直线的斜率小于斜率门限值，且所述拟合直线的均方误差小于误差门限值时，确定所述前方区域中存在地面；否则，确定所述前方区域中存在障碍物；

或者

以所述飞行器与各所述子区域的水平距离为横坐标，以各所述子区域的海拔为纵坐标，分段进行直线拟合；确定分段拟合直线斜率的平均值；若各分段拟合直线的斜率与所述平均值的差值均小于第一设定值，且所述平均值小于所述斜率门限值，以及各分段拟合直线的均方误差均小于第二设定值，确定所述前方区域中存在地面；否则，确定所述前方区域中存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述划分所述前方区域为若干子区域，包括：

将所述前方区域等距离划分成沿飞行器航线方向依次排列的子区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述子区域内的点云数据确定各所述子区域的海拔，包括：

将所述点云数据存入对应子区域的数组中；

针对每个所述子区域，将所述子区域的数组按照海拔从大到小的顺序去除设定数量的点云数据；

根据所述数组中剩余的点云数据确定海拔平均值；

将所述海拔平均值作为所述子区域的海拔。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述子区域内的点云数据确定各所述子区域的海拔，包括：

将所述点云数据存入对应子区域的数组中；

针对每个所述子区域，根据所述数组中的所有点云数据确定海拔平均值；

将所述海拔平均值作为所述子区域的海拔。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在所述将所述点云数据存入对应子区域的数组中之前，还包括：

对所述点云数据进行降采样处理。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述飞行器的预设航线、所述飞行器的位置以及所述飞行器的宽度确定所述飞行器的前方区域，其中，所述前方区域中各点到所述飞行器的水平距离在第一设定距离范围内，且所述前方区域中各点到所述飞行器的竖直距离在第二设定距离范围内。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定飞行器前方区域的点云数据包括：

确定飞行器探测区域的点云数据，并将所述前方区域之外的点云数据进行滤除，得到所述飞行器前方区域的点云数据；其中，所述探测区域为所述飞行器的有效探测范围。