[发明专利]障碍物或地面识别及飞行控制方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种障碍物或地面识别及飞行控制方法、装置、设备及介质，其中，该障碍物或地面识别方法包括：确定飞行器前方区域的点云数据；划分所述前方区域为若干子区域，根据各所述子区域内的点云数据确定各所述子区域的海拔；直线拟合所述若干子区域的海拔，根据拟合结果判断所述前方区域中是否存在障碍物和/或地面。本发明实施例的技术方案可以准确识别飞行器前方区域的障碍物或地面，从而可以避免仿地飞行和避障操作发生冲突，从而提高飞行器的作业效率。

技术领域

本发明实施例涉及飞行器技术，尤其涉及障碍物或地面识别及飞行控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着飞行器的普及，越来越多的人开始了解和使用飞行器。当前民用的飞行器主要分为消费级飞行器与工业级(行业级)飞行器两大类，这两类飞行器通常都是在人工或者自动控制下，精准控制飞行器完成一些飞行任务，这些飞行任务包括喷洒作业、航拍、巡线、勘测、计量、货物运送等等。

在飞行器作业过程中，可以通过下方的探测装置使飞行器与地面保持设定距离，从而进行仿地飞行；并通过前方的探测装置判断前方是否有障碍物，当识别飞行器前方存在障碍物时，进行避障操作。

但是，在飞行器飞行过程中，当通过飞行器前方的探测装置确定飞行器前方地面的坡度在一个设定范围内时，飞行器本可以仿地飞行，但飞行器会将其视为障碍物，从而进行避障操作。因此，由于飞行器不能准确地识别前方的障碍物或者地面，从而导致仿地飞行和避障操作冲突，从而影响了作业流程以及作业效率。

发明内容

本发明提供一种障碍物或地面识别及飞行控制方法、装置、设备及介质，可以准确识别飞行器前方区域中的障碍物或者地面，从而提高飞行器的作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物或地面识别方法，包括：

确定飞行器前方区域的点云数据；

划分所述前方区域为若干子区域，根据各所述子区域内的点云数据确定各所述子区域的海拔；

直线拟合所述若干子区域的海拔，根据拟合结果判断所述前方区域中是否存在障碍物和/或地面。

可选的，所述直线拟合所述若干子区域的海拔，包括：

以所述飞行器与各所述子区域的水平距离为横坐标，以各所述子区域的海拔为纵坐标，进行直线拟合。

可选的，所述根据拟合结果判断所述前方区域中是否存在障碍物和/或地面，包括：

当拟合直线的斜率小于斜率门限值，且所述拟合直线的均方误差小于误差门限值时，确定所述前方区域中存在地面；否则，确定所述前方区域中存在障碍物。

可选的，所述拟合所述若干子区域的海拔，包括：

以所述飞行器与各所述子区域的水平距离为横坐标，以各所述子区域的海拔为纵坐标，分段进行直线拟合。

可选的，所述根据拟合结果判断所述前方区域中是否存在障碍物和/或地面，包括：

确定分段拟合直线斜率的平均值；

若各分段拟合直线的斜率与所述平均值的差值均小于第一设定值，且所述平均值小于所述斜率门限值，以及各分段拟合直线的均方误差均小于第二设定值，确定所述前方区域中存在地面；

否则，确定所述前方区域中存在障碍物。

可选的，所述划分所述前方区域为若干子区域，包括：

将所述前方区域等距离划分成沿所述飞行器航线方向依次排列的子区域。

可选的，所述根据各所述子区域内的点云数据确定各所述子区域的海拔，包括：

将所述点云数据存入对应子区域的数组中；