[发明专利]助力装置的控制方法、装置及电动轮椅

说明书

本发明涉及电机控制技术领域，公开了一种助力装置的控制方法、装置及电动轮椅，通过分析助力装置的电机的转速检测信号得到每一时刻对应的转速检测结果，其中，转速检测信号由电机内设有的转速传感器来生成；当检测到电机在第一预设时间范围内加速时，则驱动电机以当前转动方向运行，使电机处于工作状态，因此无需在助力装置上设置摇杆即可实现助推，确保了助力装置的结构简单化。当电机处于工作状态时，在当前时刻的转速检测结果等于预设推行速度值时，停止驱动电机，使电机处于惯性状态，此时每当检测到电机在第二预设时间范围内不减速时，则增加预设推行速度值并驱动电机，使电机处于工作状态，从而实现电机阶梯级加速助推，符合用户感受。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种助力装置的控制方法、装置及电动轮椅。

背景技术

目前，行李箱、婴儿车、手推车和轮椅等便携式装置的使用非常广泛，然而，上述便携式装置通常需要人力推动，当其质量较大时，所需的拉力或推力比较大，往往会很费力，特别是对于力气较小的用户，使用非常不便。

为解决上述问题，通常在上述的便携式装置增加助力装置，现有的助力装置一般包括摇杆和电机，其中，摇杆一般安装在便携式装置的手把上，在使用时，通过手动控制摇杆来控制电机转动的速度，使得电机带动上述便携式装置的轮子转动，从而实现助推，进而减轻人力负担，但是，由于摇杆安装和走线比较复杂，因此大大增加了助力装置的复杂程度。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种助力装置的控制方法、装置及电动轮椅，其能够避免在助力装置上设置摇杆来实现助推，以确保助力装置的结构简单化。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种助力装置的控制方法，包括：

对每一时刻获取到的助力装置的电机的转速检测信号进行分析，得到每一时刻对应的转速检测结果；其中，所述转速检测信号由所述电机内设有的转速传感器来生成；

当检测到所述电机在第一预设时间范围内加速时，驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态；

当所述电机处于工作状态时，在当前时刻的所述转速检测结果等于预设推行速度值时，停止驱动所述电机，使所述电机处于惯性状态；

当所述电机处于惯性状态时，当检测到所述电机在第二预设时间范围内不减速时，增加所述预设推行速度值并驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态。

作为优选方案，所述当检测到所述电机在第一预设时间范围内加速时，驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态，具体包括：

将所述电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，得到所述电机的转速比较结果；

当所述转速比较结果显示出所述电机的转速变快时，则获取所述电机在当前时刻往前的第一预设时间范围内的每一次转速比较结果；

当所述电机在当前时刻往前的第一预设时间范围内的每一次转速比较结果全为转速变快时，驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态。

作为优选方案，所述当所述电机处于惯性状态时，当检测到所述电机在第二预设时间范围内不减速时，增加所述预设推行速度值并驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态，具体包括：

当所述电机处于惯性状态时，将所述电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，得到所述电机的转速比较结果；

当所述转速比较结果显示出所述电机的转速变快或不变时，则获取所述电机在当前时刻往前的第二预设时间范围内的每一次转速比较结果；