[发明专利]一种助力控制方法及装置

权利要求书

1.一种助力控制方法，应用于制动系统，所述制动系统包括助力电机，其特征在于，所述方法包括：

确定所述助力电机的当前位移差值，其中，所述当前位移差值为所述助力电机的实际位移值和所述助力电机的目标位移值之差；

根据所述助力电机输出的助力与位移差之间的映射关系，确定所述当前位移差值对应的目标助力，其中，所述映射关系中，所述助力正相关于所述位移差；

控制所述助力电机，输出所述目标助力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述助力电机输出的助力与位移差之间的映射关系，确定所述当前位移差值对应的目标助力的步骤，包括：

确定用户选择的助力模式；

从预先设置的助力与位移差的多个映射关系中，选择与用户选择的助力模式对应的目标映射关系；

根据所述目标映射关系，确定所述当前位移差值对应的目标助力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标映射关系，确定所述当前位移差值对应的目标助力的步骤，包括：

采用积分比例控制算法：P×(S_tar-mot+S_offset-S_act-mot)+I×∫(S_tar-mot+S_offset-S_act-mot).dt＝F_电机助力，确定所述当前位移差值(S_tar-mot+S_offset-S_act-mot)对应的所述目标助力等于F_电机助力；

其中，所述P为比例常数，所述I为积分常数，所述∫(S_tar-mot+S_offset-S_act-mot).dt表示求(S_tar-mot+S_offset-S_act-mot)对时间的积分，所述S_tar-mot为基准目标位移，S_act-mot为所述助力电机的实际位移，所述S_offset为与助力模式对应的位移修正值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述助力电机的目标位移值为：

与所述助力电机连接的踏板推杆的实际位移值；或者，

自动驾驶系统计算并输出的位移值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据助力与所述位移差之间的映射关系，确定所述当前位移差值对应的目标助力的步骤，包括：

采用积分比例控制算法：P×(S_tar-mot-S_act-mot)+I×∫(S_tar-mot-S_act-mot).dt＝F_电机助力，确定所述当前位移差值(S_tar-mot-S_act-mot)对应的所述目标助力等于F_电机助力；

其中，所述P为比例常数，所述I为积分常数，所述∫(S_tar-mot-S_act-mot).dt表示求(S_tar-mot-S_act-mot)对时间的积分，S_tar-mot为所述助力电机的目标位移，S_act-mot为所述助力电机的实际位移。