[发明专利]驾驶支持控制系统有效
| 申请号： | 201810934285.4 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN109649477B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 国弘洋司;天野真辉 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D111/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 唐京桥;刘烨 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驾驶 支持 控制系统 | ||
1.一种安装在车辆中的驾驶支持控制系统，所述驾驶支持控制系统的特征在于包括：
转向装置，所述转向装置被配置成调整所述车辆的转向角；以及
控制装置，所述控制装置被配置成控制所述转向装置，使得所述车辆遵循目标路径行驶，
其中，所述控制装置被配置成：
计算横向加速度或横摆角速度的目标值作为用于使所述车辆遵循所述目标路径行驶的车辆运动参数的目标值；
计算用于使所述车辆运动参数与所述目标值一致的转向角作为第一转向角；
计算所述车辆运动参数的实际值；
基于所述实际值与所述目标值之间的差值计算第二转向角，其中，所述第二转向角抵消从外部作用在所述车辆上的外力；
基于所述第一转向角和所述第二转向角的相加值计算目标转向角；
控制所述转向装置使得所述车辆的转向角与所述目标转向角一致；
在所述差值等于或大于第一规定判定值时，限制所述车辆的加速度；以及
检测所述车辆的车速的处理并且基于所述车速和所述差值来计算所述车辆的减速度。
2.根据权利要求1所述的驾驶支持控制系统，其中，所述控制装置被配置成：
将通过使所述车辆运动参数乘以规定的第一增益而获得的值计算作为所述第一转向角；以及
将通过使所述差值乘以规定的第二增益而获得的值计算作为所述第二转向角。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶支持控制系统，其中，所述控制装置被配置成：
包括提供关于所述第一转向角的绝对值或所述第一转向角的改变量的绝对值的上限值的第一保护处理；以及
包括提供关于所述第二转向角的绝对值或所述第二转向角的改变量的绝对值的上限值的第二保护处理。
4.根据权利要求1所述的驾驶支持控制系统，其中，所述控制装置被配置成：在所述差值等于或大于第二规定判定值时，禁止所述车辆的加速度。
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