[发明专利]驾驶支持控制系统

说明书

一种驾驶支持控制系统包括转向装置和控制装置。控制装置执行：计算目标值的目标值计算处理；将用于使得车辆运动参数与目标值一致的转向角计算作为第一转向角的第一转向角计算处理；计算车辆运动参数的实际值的实际值计算处理；基于实际值与目标值之间的差值将用于抵消外力的转向角计算作为第二转向角的第二转向角计算处理；将第一转向角和第二转向角的相加值计算作为目标转向角的目标转向角计算处理；以及用于控制转向装置使得转向角与目标转向角一致的控制处理。

技术领域

本发明涉及驾驶支持控制系统，并且更特别地涉及控制车辆的行驶使得车辆遵循目标路径的驾驶支持控制系统。

背景技术

已知一种涉及自动行驶的技术，该技术使得车辆自动行驶以遵循目标路径。当由于诸如侧风的干扰而引起的外力施加到自动操作的车辆时，会发生与目标路径的横向偏离。日本未审查专利申请公开第2017-47798(JP 2017-47798 A)公开了一种用于执行校正的技术，该校正用于抑制干扰对可能沿着车道行驶的车辆的自动操作的影响。在该技术中，基于检测到的横向加速度和使用车辆的两轮模型估计的横向加速度来估计是否发生要抑制的干扰。当确定发生了干扰时，使用作为相对于车道的横向位置的横向车道位置的改变率来计算用于执行校正以抑制干扰的影响的横摆力矩。

发明内容

在JP 2017-47798 A中所公开的技术中，使用横向车道位置的改变率作为用于执行校正的参数，以减小由于干扰引起的外力。然而，横向车道位置的改变率不一定与作用在车辆上的外力高度相关。因此，在JP 2017-47798A中公开的技术中，存在不能高精度地抵消作用在车辆上的外力以及车辆不能遵循目标路径的可能性。

本发明提供了用于使车辆遵循目标路径的驾驶支持控制系统，该驾驶支持控制系统即使在外力作用在车辆上的情况下也能够增强车辆遵循目标路径的精度。

本发明内容的一个方面涉及一种安装在车辆中的驾驶支持控制系统。驾驶支持控制系统包括：转向装置，被配置成调整车辆的转向角；以及控制装置，被配置成控制转向装置，使得车辆遵循目标路径行驶。控制装置被配置成执行：将横向加速度或横摆角速度的目标值计算作为用于使得车辆遵循目标路径行驶的车辆运动参数的目标值的目标值计算处理；将用于使得车辆运动参数与目标值一致的转向角计算作为第一转向角的第一转向角计算处理；计算车辆运动参数的实际值的实际值计算处理；基于实际值与目标值之间的差值将抵消从外部作用在车辆上的外力的转向角计算作为第二转向角的第二转向角计算处理；将第一转向角和第二转向角的相加值计算作为目标转向角的目标转向角计算处理；以及用于控制转向装置使得车辆的转向角与目标转向角一致的控制处理。

在上述方面中，第一转向角计算处理可以被配置成将通过车辆运动参数乘以预定第一增益而获得的值计算作为第一转向角；以及第二转向角计算处理可以被配置成将通过差值乘以预定第二增益而获得的值计算作为第二转向角。

在上述方面中，第一转向角计算处理可以被配置成包括提供关于第一转向角的绝对值或第一转向角的改变量的绝对值的上限值的第一保护处理；以及第二转向角计算处理可以被配置成包括提供关于第二转向角的绝对值或第二转向角的改变量的绝对值的上限值的第二保护处理。

在上述方面中，控制装置还可以被配置成执行用于在差值等于或大于第一预定判定值时限制车辆的加速度的加速度限制处理。

在上述方面中，加速度限制处理可以被配置成包括：检测车辆的车速的处理；以及基于所述车速和差值来计算车辆的减速度的处理

在上述方面中，加速度限制处理可以被配置成在差值等于或大于第二预定判定值时禁止车辆的加速度。

在根据本发明的方面的驾驶支持控制系统中，作为车辆运动参数的横向加速度或横摆角速度的实际值与目标值之间的差值可以被认为等于从外部作用在车辆上的外力。因此，通过使用用于控制的差值，可以高精度地计算用于抵消外力的转向角。因此，即使在外力作用在车辆上的情况下，可以高精度地计算用于使车辆遵循目标路径行驶的转向角。