[发明专利]一种水下机器人用多方位的夹持装置

说明书

本发明涉及一种水下机器人用多方位的夹持装置，包括横板，横板底面两端对称固定有竖杆，所述竖杆垂直固定，竖杆下端设有与其固定连接的弧形套筒，所述弧形套筒内插入有与其滑动连接的弧形板，弧形板上均匀固定有多个凸齿，所述弧形板上的凸齿相对设置，所述横板顶部垂直固定有两个第一固定杆，第一固定杆顶部水平固定有固定板，所述固定板底部固定有第一减速电机，第一减速电机的转轴上固定有与凸齿啮合的齿轮，通过第一减速电机方便控制弧形板旋转伸出将铲子插入到被夹持物体底部的更深处，对底部将被夹持物体埋没的淤泥进行清理非常方便，通过旋转盘和旋转杆可以使顶板灵活转动，确保清理淤泥或者夹持的效果方便快捷。

技术领域

本发明涉及机器人夹持技术领域，具体为一种水下机器人用多方位的夹持装置。

背景技术

水下机器人是可以在水下代替人工进行某种工作作业的机械设备，因为其较为灵活并且能够完成比较复杂的工作步骤，因此被称作水下机器人或者水下作业机器人，在水下进行工作时常常需要根据需求对水下物体夹持，然后将物体从水中取出或者移动到某处。

现有的水下机器人夹持装置不够灵活，应对情况少导致使用起来很不方便，很多需要夹持的物体在水底会被泥土或者细沙覆盖，至漏出一部分在泥土上面，不便于进行夹持，导致在夹持物体需要人工先对泥土进行清理，非常繁琐，浪费人工时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下机器人用多方位的夹持装置，以解决上述背景技术中提出的现有的水下机器人夹持装置不够灵活，应对情况少导致使用起来很不方便，很多需要夹持的物体在水底会被泥土或者细沙覆盖，至漏出一部分在泥土上面，不便于进行夹持，导致在夹持物体需要人工先对泥土进行清理，非常繁琐，浪费人工时间的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水下机器人用多方位的夹持装置，包括横板，横板底面两端对称固定有竖杆，所述竖杆垂直固定，竖杆下端设有与其固定连接的弧形套筒，所述弧形套筒内插入有与其滑动连接的弧形板，左右两端的弧形板处于同一圆心上，弧形板上均匀固定有多个凸齿，所述弧形板上的凸齿相对设置，所述横板顶部垂直固定有两个第一固定杆，第一固定杆顶部水平固定有固定板，所述固定板底部固定有第一减速电机，第一减速电机的转轴上固定有与凸齿啮合的齿轮。

优选的，所述固定板的内部中间设有与其旋转连接的旋转盘，旋转盘的顶部中间固定有穿过固定板并且与其旋转连接的旋转杆，所述旋转杆的顶部固定有与固定板贴合的顶板，所述顶板使用不锈钢材料制作。

优选的，所述弧形板的底部固定有对称的固定块，所述固定块上设有与其固定连接的第一电机，所述第一电机的转轴上固定有圆盘，所述圆盘侧壁四周阵列固定有多个铲子，所述铲子的铲面与第一电机的旋转方向垂直。

优选的，所述固定块上设有与其固定连接的筒体，所述筒体靠近弧形板的一端固定有多个第二固定杆，第二固定杆之间固定有第三电机，所述第三电机的转轴上固定有与筒体同心的转轴，所述转轴上固定有边缘与筒体内壁贴合的螺旋叶片。

优选的，所述齿轮两端设有与横板垂直固定的竖板，所述弧形板穿过竖板并且外壁与其滑动连接，竖板底部水平固定有定位板，所述定位板左右两端边缘对称铰接有上半夹持杆，上半夹持杆底部固定有下半夹持杆。

优选的，所述上半夹持杆与下半夹持杆之间夹角为120°，所述上半夹持杆和下半夹持杆上分别固定有加强筋，下半夹持杆底部铰接有对称的夹持板，所述夹持板上固定有使用橡胶材料制作的缓冲板，缓冲板上固定有多个凸块。

优选的，所述上半夹持杆上固定有万向节，万向节上固定有伸缩杆，所述伸缩杆之间固定有定位块，定位块顶部固定有第二减速电机，第二减速电机的转轴上固定有穿过定位板并且与其螺纹连接的螺纹杆。