[发明专利]一种转向型传动组件及内镜操作器械

权利要求书

1.一种转向型传动组件，其特征在于，包括：

骨架，包括轴向间隔设置的第一构件和第二构件，以及沿着轴向顺序排列在所述第一和第二构件之间的N个节片，第1个节片与所述第一构件可转动地连接，第N个节片与第二构件可转动地连接，第i个节片与第i+1个节片可转动地连接，i∈[2，N-1]，N为≥3的正整数；

三根以上牵引线，三根以上所述牵引线均沿着轴向依次穿过各个所述节片，其中所述牵引线的一端与所述第一构件连接，而另一端穿出所述第二构件；

其中，当沿着轴向方向抽拉当前选定的所述牵引线并放松其余部分或全部所述牵引线，各个所述牵引线则在所述节片内滑动并使各个所述节片产生同向转动，进而使得所述骨架能够产生弯曲。

2.根据权利要求1所述的转向型传动组件，其特征在于，所述骨架包括N+1个球体，其中第1个球体设置在第1个节片与所述第一构件之间，第N+1个球体设置在第N个节片与第二构件之间，第i+1个球体设置在第i个节片与第i+1个节片之间，所述节片、第一构件和第二构件上均设有能够部分容纳所述球体的球窝。

3.根据权利要求1所述的转向型传动组件，其特征在于，所述骨架包括转动副，所述转动副包括彼此配合的球和球座，其中，第1个转动副设置在第1个节片与所述第一构件之间，所述球和球座中的一个与所述第1个节片相固定，而另一个与所述第一构件相固定；第N+1个转动副设置在第N个节片与第二构件之间，所述球和球座中的一个与第N个节片相固定，而另一个与所述第二构件相固定；第i+1个转动副设置在第i个节片与第i+1个节片之间，所述球和球座中的一个与第i个节片相固定，而另一个与所述第i+1个节片相固定。

4.根据权利要求2或3所述的转向型传动组件，其特征在于，在所述节片上设置有以圆形阵列形式排布的第一轴向通孔，全部或部分的所述第一轴向通孔用以容纳所述牵引线。

5.一种内镜操作器械，其特征在于，包括：

执行组件，能够实施既定动作，所述既定动作包括剪断动作、切断动作、锯断动作、钩挂动作或夹持动作；

操控组件，其包括壳体和设于所述壳体上的操控机构；

转向型传动组件，所述转向型传动组件包括：骨架，包括轴向间隔设置的第一构件和第二构件，以及沿着轴向顺序排列在所述第一和第二构件之间的N个节片，其中，第一构件和第二构件分别与执行组件和操控组件相连，第1个节片与所述第一构件可转动地连接，第N个节片与第二构件可转动地连接，第i个节片与第i+1个节片可转动地连接，i∈[2，N-1]，N为≥3的正整数；三根以上牵引线，三根以上所述牵引线均沿着轴向依次穿过各个所述节片，其中所述牵引线的一端与所述第一构件连接，而另一端穿出所述第二构件；

其中，所述操控机构能够在被操控作用下沿着轴向方向抽拉当前选定的所述牵引线并放松其余部分或全部所述牵引线，使得各个所述牵引线能够在所述节片内滑动并使各个所述节片产生同向转动，促使所述骨架产生弯曲并带动所述执行组件进行转向。

6.根据权利要求5所述的内镜操作器械，其特征在于，所述骨架包括N+1个球体，其中第1个球体设置在第1个节片与所述第一构件之间，第N+1个球体设置在第N个节片与第二构件之间，第i个球体设置在第i个节片与第i+1个节片之间，所述节片、第一构件和第二构件上均设有能够部分容纳所述球体的球窝。

7.根据权利要求5所述的内镜操作器械，其特征在于，所述骨架包括转动副，所述转动副包括彼此配合的球和球座，其中，第1个转动副设置在第1个节片与所述第一构件之间，所述球和球座中的一个与所述第1个节片相固定，而另一个与所述第一构件相固定；第N+1个转动副设置在第N个节片与第二构件之间，所述球和球座中的一个与第N个节片相固定，而另一个与所述第二构件相固定；第i个转动副设置在第i个节片与第i+1个节片之间，所述球和球座中的一个与第i个节片相固定，而另一个与所述第i+1个节片相固定。