[发明专利]用于笑脸包的机器人自动包装系统

权利要求书

1.一种用于笑脸包的机器人自动包装系统，包括包装箱输送线（100），其特征在于：沿着包装箱输送线（100）的输送方向依次设置有开箱隔板机（1）、装箱机（2）和扣盖机（3），开箱隔板机（1）内沿着包装箱输送线（100）的输送方向依次设置有能够打开包装箱并放置到包装箱输送线（100）上的开箱工位、将下隔板成型并放置到包装箱中的下隔板工位、将侧隔板成型并放置到包装箱中的下隔板上的侧隔板工位、或者在下隔板工位和侧隔板工位之间还设有能够将垫片放置在包装箱中的下隔板上的垫片工位；在装箱机（2）内设有位于包装箱输送线（100）旁侧的预整合输送线（23）和整合输送线（25），预整合输送线（23）的前端与奶包输送线（21）的后端分道侧相连接，位于预整合输送线（23）和整合输送线（25）上方的单边抓包输送装置（24）将预整合输送线（23）上的单边奶包抓取到整合输送线（25）上整合成奶包单元后由固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具（29）抓取装箱；装箱完毕的包装箱经包装箱输送线（100）输送到扣盖机（3）进行扣盖；所述的开箱隔板机（1）包括开箱隔板机架（19），在开箱隔板机架（19）内并沿着包装箱输送线（100）的运行方向依次设置有包括开箱工位、下隔板工位、侧隔板工位的三工位或者包括开箱工位、下隔板工位、垫片工位、侧隔板工位的四工位；上述的工位处皆对应设有固定在开箱隔板机架（19）底盘上的储料送料机（11）和固定在开箱隔板机架（19）顶部的输送模组（14），位于开箱工位处的储料送料机（11）的顶部设有开箱机（12）且输送模组（14）的底部安装有撑箱工夹具（13），位于下隔板工位处的输送模组（14）的底部安装有下隔板成型工夹具（15），位于垫片工位处的输送模组（14）的底部安装有垫片工夹具（16），位于侧隔板工位处的储料送料机（11）的顶部设有侧隔板成型机构（17）且输送模组（14）的底部安装有侧隔板工夹具（18）；所述的储料送料机（11）竖直向上供料，开箱工位处的开箱机（12）将储料送料机（11）顶端的包装箱打开成型后由对应的输送模组（14）带动撑箱工夹具（13）取走放置在包装箱输送线（100），下隔板工位处的输送模组（14）直接带动下隔板成型工夹具（15）取走位于储料送料机（11）顶端的下隔板并成型后放置在包装箱输送线（100）上的包装箱底部，垫片工位处的输送模组（14）直接带动垫片工夹具（16）取走位于储料送料机（11）顶端的垫片后放置在包装箱输送线（100）上的包装箱内的下隔板上，侧隔板工位处的侧隔板成型机构（17）将储料送料机（11）顶端的侧隔板吸取成型后由对应的输送模组（14）带动侧隔板工夹具（18）取走放置在包装箱输送线（100）上的包装箱内的下隔板上或垫片上。

2.根据权利要求1所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述开箱隔板机（1）、装箱机（2）内的包装箱输送线（100）成对设置且两条包装箱输送线（100）离开装箱机（2）之后并为一条包装箱输送线（100）进入扣盖机（3）。

3.根据权利要求1所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的储料送料机（11）包括相对水平面垂直设置且内置的物料水平放置的储料槽（1101），在储料槽（1101）上设有能够将储料槽（1101）中的物料竖直向上输送至储料槽（1101）顶端的竖直上料机构（1102）。

4.根据权利要求3所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的竖直上料机构（1102）包括能够驱动上料主动轴（1104）转动的上料电机（1103），上料主动轴（1104）通过上料传动件（1105）带动上料从动轴（1106）转动且上料传动件（1105）的外侧设有固定在上料传动件（1105）上用于放置包装箱的上料托板（1107）；所述的上料电机（1103）驱动上料主动轴（1104）转动以带动上料传动件（1105）上的上料托板（1107）上行，将包装箱送到储料槽（1101）的顶端。