[发明专利]用于笑脸包的机器人自动包装系统

说明书

本发明公开了一种用于笑脸包的机器人自动包装系统，包括包装箱输送线（100），沿着包装箱输送线（100）的输送方向依次设置有开箱隔板机（1）、装箱机（2）和扣盖机（3），开箱隔板机（1）内依次设置有包括开箱工位、下隔板工位、侧隔板工位的三工位或者包括开箱工位、下隔板工位、垫片工位、侧隔板工位的四工位；装箱机（2）内的单边抓包输送装置（24）将预整合输送线（23）上的单边奶包抓取到奶包整合线（25）上整合成奶包单元后由机器人带动柔性工夹具（29）抓取装箱；装箱完毕的包装箱输送到扣盖机（3）进行扣盖。本发明的系统针对笑脸包奶包的自动包装专门设计，结构明晰、动作精准、快捷高效并富有弹性。

技术领域

本发明涉及大规模消费品包装技术领域，尤其涉及奶包自动包装技术，具体地说是一种用于笑脸包的机器人自动包装系统。

背景技术

在大规模消费品包装技术领域，用于包装的包装箱在准备用于包装时，多立放在水平放置的储料槽中，储料槽中的传送带能够带动包装箱行进供工夹具抓取或夹取开箱，由于包装箱自身所受到的重力影响，使得包装箱难以保持垂直状态，使得抓取或夹取的工夹具需要去适应包装箱的倾斜角度；而强制使包装箱保持垂直状态时，亦加大了包装箱抓取或夹取的难度，故给设计、生产和包装进程都带来了一定的麻烦，由于大规模消费品的包装，追求规模、速度、效率等因素，因此导致上述问题被进一步的放大，从而迟滞了大规模消费品包装技术的升级换代速度；同时，由于笑脸包是一种新研发的奶制品，该奶制品的奶包形状迥异，因此用于包装该奶制品的包装箱以及侧隔板、下隔板等内衬物皆需重新设计。目前，根据现有设计，需要在笑脸包包装箱内放置下隔板、垫片以及侧隔板等内衬物，而由于下隔板、侧隔板的形状和结构与现有的奶包结构有较大的不同；在包装箱及其内衬物完备的基础上，需要通过多组机构相互配合对奶包进行整合，然后装入相应的包装箱中，整合机构复杂且工序较多；同时在包装箱的输送上，一般是包装箱输送线带动包装箱到达指定的位置，然后包装箱输送线停止运行等待装箱后再次前行，包装箱输送线的该种运行方式容易出现误差，使得机器人的机械手带动工夹具装箱时出现装箱不准确、碰坏包装箱等现象；且由于笑脸包的包装箱上具有左右侧大盖、左右侧小盖、提手盖、大盖以及提手盖上的小舌头和大盖上的大舌头，需要将各部件有序放置。因此亦需针对性研发相应的开箱隔板机、装箱机和扣盖机。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种用于笑脸包的机器人自动包装系统；该系统由包装箱输送线串联起开箱隔板机、装箱机和扣盖机，开箱隔板机涉及包装箱、下隔板、侧隔板或者包装箱、下隔板、垫片、侧隔板的存储供料、成型、抓取和输送技术，能够将物料水平放置在储料槽中、竖直向上供料、成型后通过相应的工夹具和输送模组将成型的物料放置在包装箱输送线上；装箱机通过预整合、单边抓取、整合实现奶包单元整合且能够精确定位包装箱的位置从而实现机器人的机械手带动工夹具精准装箱；扣盖机通过十个工位完成包装箱的连续式扣盖。

本发明的目的是通过以下技术方案解决的：

一种用于笑脸包的机器人自动包装系统，包括包装箱输送线，其特征在于：沿着包装箱输送线的输送方向依次设置有开箱隔板机、装箱机和扣盖机，开箱隔板机内沿着包装箱输送线的输送方向依次设置有能够打开包装箱并放置到包装箱输送线上的开箱工位、将下隔板成型并放置到包装箱中的下隔板工位、将侧隔板成型并放置到包装箱中的下隔板上的侧隔板工位、或者在下隔板工位和侧隔板工位之间还设有能够将垫片放置在包装箱中的下隔板上的垫片工位；在装箱机内设有位于包装箱输送线旁侧的预整合输送线和整合输送线，预整合输送线的前端与奶包输送线的后端分道侧相连接，位于预整合输送线和整合输送线上方的单边抓包输送装置将预整合输送线上的单边奶包抓取到整合输送线上整合成奶包单元后由固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具抓取装箱；装箱完毕的包装箱经包装箱输送线输送到扣盖机进行扣盖。

所述开箱隔板机、装箱机内的包装箱输送线成对设置且两条包装箱输送线离开装箱机之后并为一条包装箱输送线进入扣盖机。