[发明专利]一种扫地机器人和机器人扫地方法

权利要求书

1.一种机器人扫地方法，该方法包括：

步骤S100，获取所述机器人的顶部图像；

步骤S200，提取所述顶部图像中的直线，对所述直线进行拟合和筛选，得到门头线条；

步骤S300，分析所述门头线条的分布规律，判断所述分布规律是否满足门信号分布规律，若满足执行步骤S400，否则返回步骤S100；

步骤S400，测量所述机器人和所述机器人顶部之间的距离是否满足门阈值，若满足执行步骤S500，否则返回步骤S100；

步骤S500，记录所述机器人的当前位置和当前航向角，根据所述当前位置和所述当前航向角设置虚拟界线，使所述机器人在经过所述虚拟界线进入一个房间打扫结束之后再退出所述房间；

其中，所述根据所述当前位置和当前航向角设置虚拟界线包括：根据所述当前位置和所述当前航向角，确定所述机器人和所述门头线条的夹角，根据所述夹角和所述机器人的所述当前位置，确认所述虚拟界线的长度和位置。

2.根据权利要求1所述的机器人扫地方法，其特征在于，在步骤S100中，所述顶部图像由所述机器人顶部设置的拍摄装置以固定频率采集，所述固定频率为每秒1帧-100帧。

3.根据权利要求2所述的机器人扫地方法，其特征在于，在步骤S400中，使用传感器测量所述机器人和所述机器人顶部之间的距离。

4.根据权利要求1所述的机器人扫地方法，其特征在于，所述步骤S100之后还可以包括：步骤S101，对所述图像进行预处理，去除所述图像中的噪声。

5.一种扫地机器人，包括：

图像采集模块，用于获取所述机器人的顶部图像；

直线提取模块，用于提取所述顶部图像中的直线，对所述直线进行拟合和筛选，得到门头线条；

直线分析模块，用于分析所述门头线条的分布规律，判断所述分布规律是否满足门信号分布规律，若满足执行阈值判断模块，否则返回所述图像采集模块；

阈值判断模块，用于测量所述机器人和所述机器人顶部之间的距离是否满足门阈值，若满足执行打扫规划模块，否则返回所述图像采集模块；

打扫规划模块，用于记录所述机器人的当前位置和当前航向角，根据所述当前位置和所述当前航向角设置虚拟界线，使所述机器人在经过所述虚拟界线进入一个房间打扫结束之后再退出所述房间；

其中，所述根据所述当前位置和当前航向角设置虚拟界线包括：根据所述当前位置和所述当前航向角，确定所述机器人和所述门头线条的夹角，根据所述夹角和所述机器人的所述当前位置，确认所述虚拟界线的长度和位置。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述图像采集模块为拍摄装置，设置在所述机器人的顶部，以固定频率采集所述顶部图像，所述固定频率为每秒1帧-100帧。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，使用传感器测量所述机器人和所述机器人顶部之间的距离。

8.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述图像采集模块之后还可以包括：图像预处理模块，用于对所述图像进行预处理，去除所述图像中的噪声。