[发明专利]一种扫地机器人和机器人扫地方法

说明书

本发明公开了一种机器人扫地方法，其采用图像处理的方法判断出机器人当前是否可能经过门，再结合测量得到的机器人和门之间的距离，综合判断机器人当前是否真正在经过一个门，当判断机器人正在经过一个门时，通过设置虚拟界线使机器人在一个房间打扫结束之后再到另一个房间打扫，减少了机器人在打扫时重复往返不同房间而浪费时间。此外，本发明还公开了一种扫地机器人。

技术领域

本发明涉及一种清扫设备，尤其涉及一种扫地机器人和机器人扫地方法。

背景技术

为了解放人力，越来越多的机器人用于代替人们从事家庭清洁等劳动。通常人们用遍历性和不重复性两个指标来衡量一个扫地机器人的优劣。现有技术中常用的机器人可分为随机型清扫机器人和规划型清扫机器人，但由于内置算法的因素，随机型清扫机器人通常会牺牲时间以达到全面覆盖，且重复度较高，导致时间效率低；而规划型清扫机器人，虽然较随机型机器人有所改进，但往往会出现在一个房间没有打扫完毕的前提下就进入下一个房间进行打扫，而为了能全部清扫彻底，需要机器人再次导航回原来的房间进行打扫，甚至需要在两个房间之间重复导航多次，这在一定程度上也导致了时间的浪费。因此，如何获取一种能够在一个房间打扫结束之后再到其他房间打扫的机器人是本领域技术人员急需要解决的技术问题。

发明内容

发明目的：针对以上问题，本发明提出一种机器人扫地方法和一种扫地机器人，使得当机器人在清扫房间时，减少因在不同房间之间的重复导航而浪费的时间。

技术方案：为实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案是：一种机器人扫地方法，包括：步骤S100，获取所述机器人的顶部图像；步骤S200，提取所述顶部图像中的直线，对所述直线进行拟合和筛选，得到门头线条；步骤S300，分析所述门头线条的分布规律，判断所述分布规律是否满足门信号分布规律，若满足执行步骤S400，否则返回步骤S100；步骤S400，测量所述机器人和所述机器人顶部之间的距离是否满足门阈值，若满足执行步骤S500，否则返回步骤S100；步骤S500，记录所述机器人的当前位置和当前航向角，根据所述当前位置和所述当前航向角设置虚拟界线，使所述机器人在经过所述虚拟界线进入一个房间打扫结束之后再退出所述房间。

此外，本发明还公开了一种应用所述扫地方法的扫地机器人，包括：图像采集模块，用于获取所述机器人的顶部图像；直线提取模块，用于提取所述顶部图像中的直线，对所述直线进行拟合和筛选，得到门头线条；直线分析模块，用于分析所述门头线条的分布规律，判断所述分布规律是否满足门信号分布规律，若满足执行阈值判断模块，否则返回所述图像采集模块；阈值判断模块，用于测量所述机器人和所述机器人顶部之间的距离是否满足门阈值，若满足执行打扫规划模块，否则返回所述图像采集模块；打扫规划模块，用于记录所述机器人的当前位置和当前航向角，根据所述当前位置和所述当前航向角设置虚拟界线，使所述机器人在经过所述虚拟界线进入一个房间打扫结束之后再退出所述房间。

有益效果：本发明公开了一种机器人打扫方法以及打扫机器人，其采用图像处理的方法判断出机器人当前是否可能经过门，再结合测量得到的机器人和门之间的距离，综合判断机器人当前是否真正在经过一个门，当判断机器人正在经过一个门时，通过设置虚拟界线使机器人在一个房间打扫结束之后再到另一个房间打扫，减少了机器人在打扫时重复往返不同房间而浪费时间。

附图说明

图1是本发明一种机器人扫地方法的流程图；

图2是本发明一种扫地机器人的系统组成图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，将结合附图对本发明作进一步地详细描述。这种描述是通过示例而非限制的方式介绍了与本发明的原理相一致的具体实施方式，这些实施方式的描述是足够详细的，以使得本领域技术人员能够实践本发明，在不脱离本发明的范围和精神的情况下可以使用其他实施方式并且可以改变和/或替换各要素的结构。因此，不应当从限制性意义上来理解以下的详细描述。