[发明专利]一种四轴冲压上料机器人电气控制系统

权利要求书

1.一种四轴冲压上料机器人电气控制系统，其特征在于：包括：

人机操作界面，用于操作者与设备交互并实现控制过程的可视化；

主控模块，与人机操作界面通讯连接且进行程序的编写和执行；

运动控制模块，连接在主控模块上且将运动控制过程翻译成可被识别的脉冲信号；

伺服驱动模块，与运动控制模块相连且接收脉冲信号后转化为电压信号；

还包括与人机操作界面相连的操作面板、与运动控制模块相连的外围设备、连接在伺服驱动模块上的伺服电机、连接在伺服电机上且将位置和速度反馈至伺服驱动模块中的电机编码器。

2.根据权利要求1所述的一种四轴冲压上料机器人电气控制系统，其特征在于：人机操作界面包括手动模式界面和自动模式界面。

3.根据权利要求2所述的一种四轴冲压上料机器人电气控制系统，其特征在于：所述手动模式界面包括轴一至轴四中各个轴的点动运行、点动速度设置。

4.根据权利要求2所述的一种四轴冲压上料机器人电气控制系统，其特征在于：所述自动模式包括系统的启动按钮、停止按钮、复位按钮、急停按钮、电源指示灯、各轴运行速度、各轴当前位置信息。

5.根据权利要求1所述的一种四轴冲压上料机器人电气控制系统，其特征在于：所述主控模块具有制定相关系统参数的向导设置，利用向导设置产生的指令可进行控制程序的编写。

6.根据权利要求1所述的一种四轴冲压上料机器人电气控制系统，其特征在于：所述运动控制模块包括有五个数字量输入点和两个高速脉冲输出端口。

7.根据权利要求6所述的一种四轴冲压上料机器人电气控制系统，其特征在于：所述五个数字量输入点包括停止开关、参考点开关、零脉冲信号开关、正方向极限位置开关、负方向极限位置开关。

8.根据权利要求1所述的一种四轴冲压上料机器人电气控制系统，其特征在于：所述电机编码器固定在伺服电机上，所述电机编码器的线缆与伺服驱动模块相连且将信息及时反馈给伺服驱动模块，以达到伺服驱动模块与伺服电机之间的半闭环控制。

9.根据权利要求1所述的一种四轴冲压上料机器人电气控制系统，其特征在于：所述操作面板包括启动按钮、停止按钮、复位按钮、急停按钮和系统电源指示灯。

10.根据权利要求1所述的一种四轴冲压上料机器人电气控制系统，其特征在于：所述外围设备包括外部机床给出的动作信号、外部各轴原点开关、各轴的正限位开关、各轴的负限位开关。