[发明专利]一种具备导航功能的井下运送系统及控制方法

权利要求书

1.一种具备导航功能的井下运送系统，包括智能终端设备（2）和矿机车体（1），其特征在于：

所述智能终端设备（2），用于生成相应的控制页面参数，以及当控制页面中的控件被触发时，将相应的控制命令发送至服务器；

所述矿机车体（1）包括：

无线通信模块（3），对所述智能终端设备（2）和所述矿机车体（1）进行网络配置，及与多个无线节点（7）进行无线通信，各节点分别记录各自的无线通信连接信息；

定位模块（4），连接所述无线通信模块（3），用于根据第一类无线节点的连接信息确定当前位置信息，根据第二类无线节点的连接信息对当前位置信息进行校验；

控制模块（5），连接所述定位模块（4），用于将一个坐标转换成具体指令的控制系统；

地图及位置测量模块（6），连接所述定位模块（4），用于扫描周围环境建立地图。

2.如权利要求1所述的一种具备导航功能的井下运送系统，其特征在于：所述矿机车体（1）还包括可发射探测信号的发射器（11）及接收探测信号反射信号的接收器（12）和控制器（13）；所述控制器（13）检测所述发射器（11）发射探测信号及所述反射器反射信号的情况，当满足第一预设条件时，控制所述矿机车体（1）执行减速动作；当满足第二预设条件时，控制所述矿机车体（1）执行转向动作。

3.如权利要求1所述的一种具备导航功能的井下运送系统，其特征在于：所述无线节点（7）包括：

连接模块（71），用于收发无线信号建立对应的无线连接；

通信模块（72），连接所述连接模块（71），用于将无线连接信息传输给服务器。

4.如权利要求1所述的一种具备导航功能的井下运送系统，其特征在于：所述定位模块（4）根据测量参数的不同，包括采用基于接收信号强度、基于到达角度和基于接收信号时间中至少一种方式进行所述校验。

5.一种具备导航功能的井下运送系统的控制方法，其特征在于：根据以上任一权利要求所述的井下运送系统，包括以下步骤：

步骤A，智能终端设备和矿机车体通过所述无线通信模块进行网络配置，以连接到服务器，获取地图信息和无线节点信息，并将无线节点位置和所述地图信息结合后发送服务器，与所述服务器同步；

步骤B，与多个无线节点进行无线通讯，各节点分别记录各自的无线通讯连接信息；

步骤C，根据第一类无线节点的连接信息确定当前位置信息，根据第二类无线节点的连接信息对当前位置信息进行校验；

步骤D，将校验后的位置信息和当前扫描结果结合后与服务器同步，所述智能终端设备将相应的控制命令发送至所述运送服务器；

步骤E，所述服务器将所述控制命令发送给所述矿机车体；

步骤F，所述矿机车体根据所述控制命令做出相应处理。

6.如权利要求5所述的一种具备导航功能的井下运送系统的控制方法，其特征在于：所述步骤A包括：

步骤A1，智能终端设备和矿机车体通过所述无线通信模块进行网络配置，以连接到运送服务器；

步骤A2，所述服务器分别对所述矿机车体进行产品认证，和对所述智能终端设备身份与权限进行识别和确认；

步骤A3，所述智能终端设备收到所述服务器发出的认证成功与身份和权限确认的通知后，更新所述矿机车体设备状态列表，并生成对应的控制参数页面。

7.如权利要求5所述的一种具备导航功能的井下运送系统的控制方法，其特征在于：所述步骤E包括：

步骤E1，发射探测障碍物的探测信号及接收该障碍物反射回来的反射信号；

步骤E2，检测所述发射探测信号及接收反射信号的情况；

步骤E3，满足第一预设条件时，所述矿机车体执行减速动作；

步骤E4，满足第二预设条件时，所述矿机车体执行转向动作。