[发明专利]一种具备导航功能的井下运送系统及控制方法

说明书

本发明提供一种具备导航功能的井下运送系统及控制方法。这种具备导航功能的井下运送系统及控制方法可实现对其远程控制，避免矿机作业时带来的电子干扰；通过多种无线定位技术帮助矿机实现定位，由于多种定位技术相结合，系统不再依赖于单一的设备和技术，可大幅提高矿机定位的精度和可靠性，在煤矿矿井这类地下环境中定位准确，也保证了矿井工人的人身安全，同时，本发明既可用于煤矿矿井定位，还可运用于室内或者其他复杂环境下的辅助定位，具有很好的推广能力。

技术领域

本发明属于采矿技术领域，具体涉及一种具备导航功能的井下运送系统及控制方法。

背景技术

现有技术中较常用的定位方法是利用全球导航卫星系统来测定位置，全球导航定位系统是全球性的位置与时间测定系统，它包括卫星星座、地面监护系统及用户终端设备，可以为地球表面、近地面和地球外空任意地点的用户提供全天候、实时、高精度的三维位置、速度以及精密的时间信息。GPS系统、Galilea系统和GLONASS系统都属于全球导航卫星系统的范畴。但是全球卫星导航定位系统通常只能用于地面无遮挡环境下的目标导航和定位，在有遮挡的情况下，导航信号的质量会迅速恶化，从而导致无法完成定位。特别是对于煤矿矿井，由于导航信号无法穿过地表，利用导航卫星信号几乎是不可能的。另外，地下煤矿矿井地形复杂、电磁信号反射、多径干扰情况严重，对定位效果带来了更多的问题。

随着国家对智能大型装备制造的政策支持，结合井下矿山未来生产场景无人化的需求，因此，在开发高精度定位技术和装备基础上实现井下矿山设备无人驾驶，以保证井下矿安全生产和保障国家对井下矿产资源大量需求的供应，具有现实和战略意义。

发明内容

本发明的目的是提供一种实现矿机在线远程控制，从而实现对矿机在自动化作业过程的监控，避免出现意外状况的出现，避免了因其作业过程中产生的电子信号干扰，影响其他电子设备终端的使用及避免机矿机因碰撞受到损坏的具备导航功能的井下运送系统及控制方法。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种具备导航功能的井下运送系统，包括智能终端设备和矿机车体，

所述智能终端设备，用于生成相应的控制页面参数，以及当控制页面中的控件被触发时，将相应的控制命令发送至服务器；

所述矿机车体包括：

无线通信模块，对所述智能终端设备和所述矿机车体进行网络配置，及与多个无线节点进行无线通信，各节点分别记录各自的无线通信连接信息；

定位模块，连接所述无线通信模块，用于根据第一类无线节点的连接信息确定当前位置信息，根据第二类无线节点的连接信息对当前位置信息进行校验；

控制模块，连接所述定位模块，用于将一个坐标转换成具体指令的控制系统；

地图及位置测量模块，连接所述定位模块，用于扫描周围环境建立地图。

上述的具备导航功能的井下运送系统，所述矿机车体还包括所述矿机车体包括可发射探测信号的发射器及接收探测信号反射信号的接收器和控制器；所述控制器检测所述发射器发射探测信号及所述反射器反射信号的情况，当满足第一预设条件时，控制所述矿机车体执行减速动作；当满足第二预设条件时，控制所述矿机车体执行转向动作。

上述的具备导航功能的井下运送系统，所述无线节点包括：

连接模块，用于收发无线信号建立对应的无线连接；

通信模块，连接所述连接模块，用于将无线连接信息传输给服务器。

上述的具备导航功能的井下运送系统，所述定位模块根据测量参数的不同，包括采用基于接收信号强度、基于到达角度和基于接收信号时间中至少一种方式进行所述校验。