[发明专利]用于乳制品生产的机器人码垛系统及方法

权利要求书

1.用于乳制品生产的机器人码垛系统，包括码垛机器人和用于将商品传送到码垛机器人上的传送机构，其特征在于，还包括：用于控制码垛过程的控制模块以及用于存放码垛好的商品的存储仓；

存储仓一侧侧壁靠近中部位置开设有进货口，传送机构一端位于进货口内；存储仓内设置有滑轨，滑轨位于传送机构上方，滑轨上滑动连接有多个相同的码垛机器人，滑轨旁设置有用于带动码垛机器人沿着滑轨滑动到指定位置的驱动机构；码垛机器人底端设置有受控制模块控制实现自动开启和关闭的门体，码垛机器人底端截面大小与门体大小一致，门体大小和商品的包装箱大小一致，码垛机器人和门体之间为放置通道；

存储仓内竖直向上设置有多个堆放通道，堆放通道位于码垛机器人下方，每一个堆放通道对应一个码垛机器人，控制模块能控制驱动机构带动码垛机器人到堆放通道正上方；堆放通道内滑动连接有承重盘，承重盘底面和堆放通道底部之间连接有支撑弹簧，承重盘位于堆放通道顶端。

2.根据权利要求1所述的用于乳制品生产的机器人码垛系统，其特征在于：所述门体上表面设置有滚珠。

3.根据权利要求1所述的用于乳制品生产的机器人码垛系统，其特征在于：所述堆放通道相对两侧侧壁上均设置有受控制模块控制开启或关闭的电动门，一个电动门旁设置有推缸，另一个电动门旁设置有存放室，存放室底面和承重盘能抵达堆放通道最低处的上平面齐平；推缸和堆放通道底端之间连接有进气管，进气管上设置有压力阀，堆放通道底端设置有气压传感器，气压传感器和控制模块信号连接；推缸内滑动连接有活塞，活塞上固定有活塞杆，活塞杆上固定有推块，推块位于推缸旁的电动门处，活塞和推缸远离堆放通道一端的内壁之间连接有复位弹簧；推缸上还设置有出气管，出气管上设置有出气阀。

4.根据权利要求3所述的用于乳制品生产的机器人码垛系统，其特征在于：所述出气管和堆放通道顶端连通。

5.根据权利要求3所述的用于乳制品生产的机器人码垛系统，其特征在于：所述存放室底板上设置有滚珠层。

6.用于乳制品生产的机器人码垛方法，包括如下步骤：

步骤一：将商品装到和底面码垛机器人门体大小一致的箱体内，当装箱好的商品需要进行码垛时，将乳制品箱放置到传送机构上，传送机构对商品进行传送；

步骤二：控制模块控制码垛机器人全部沿着滑轨向传送机构一侧运动并进行紧密排列，传送机构传送的商品被传送到码垛机器人排列形成的连续放置通道内；

步骤三：当所有码垛机器人上均有且只有一个商品时，控制模块控制传送机构停止传送，然后控制模块控制码垛机器人沿着滑轨滑动到对应的堆放通道上方；

步骤四：码垛机器人到达对应堆放通道上方后，控制模块控制码垛机器人上承接商品的门体打开，使得码垛机器人上的商品掉落到滑动通道内滑动连接的承重盘上，承重盘和滑动通道底端之间连接的支撑弹簧被压缩；

步骤五：控制模块控制传送机构继续对商品进行传送，之后重复执行步骤一至步骤四，完成商品的堆放。