[发明专利]用于乳制品生产的机器人码垛系统及方法

说明书

本发明涉及商品自动码垛领域，具体涉及一种用于乳制品生产的机器人码垛系统及方法，该系统包括：码垛机器人、用于将商品传送到码垛机器人上的传送机构、用于控制码垛过程的控制模块以及用于存放码垛好的商品的存储仓；存储仓一侧侧壁靠近中部位置开设有进货口，传送机构一端位于进货口内；存储仓内设置有滑轨，滑轨位于传送机构上方，滑轨上滑动连接有多个相同的码垛机器人，滑轨旁设置有用于带动码垛机器人沿着滑轨滑动到指定位置的驱动机构；码垛机器人底端设置有受控制模块控制实现自动开启和关闭的门体，码垛机器人底端截面大小与门体大小一致，门体大小和商品的包装箱大小一致，码垛机器人和门体之间为放置通道。

技术领域

本发明涉及商品自动码垛领域，具体涉及一种用于乳制品生产的机器人码垛系统及方法。

背景技术

码垛，即对物品进行堆放，传统技术中常常采用的是人工进行码垛的方法，但人工码垛费时费力。

为了解决这个问题，公开号为CN104261078B的中国专利文件便公开了一种码垛输送线上的三码垛位无托盘库码垛装置，由一台码垛机器人对应三条生产线A、B、C和三个码垛位，三个码垛位与三条生产线A、B、C分别一一对应，三条生产线A、B、C分别通过输送设备将物料袋运至码垛机器人前的三个双待抓取位置上，根据输送线输送速度，码垛机器人依次抓取不同物料放入相应的托盘上。该码垛装置充分合理利用工厂内场地空间资源、以现有生产线为基础，使用过程中可同时抓取两袋物料的双抓手机构，在降低生产成本和人工成本的同时，大大提高生产效率，全面实现无人化码垛。

上述码垛机器人虽然能够实现自动码垛，但是码垛机器人需要对每一个物品进行抓取，且每次抓取只能抓取一个，码垛效率低。

发明内容

本发明目的在于提供一种用于乳制品生产的机器人码垛系统，以解决现有码垛机器人在进行码垛时需要对每一个待码垛物品进行抓取，且每次抓取只能抓取一个导致的码垛效率低的问题。

本发明提供的基础方案为：用于乳制品生产的机器人码垛系统，包括：码垛机器人、用于将商品传送到码垛机器人上的传送机构、用于控制码垛过程的控制模块以及用于存放码垛好的商品的存储仓；

存储仓一侧侧壁靠近中部位置开设有进货口，传送机构一端位于进货口内；存储仓内设置有滑轨，滑轨位于传送机构上方，滑轨上滑动连接有多个相同的码垛机器人，滑轨旁设置有用于带动码垛机器人沿着滑轨滑动到指定位置的驱动机构；码垛机器人底端设置有受控制模块控制实现自动开启和关闭的门体，码垛机器人底端截面大小与门体大小一致，门体大小和商品的包装箱大小一致，码垛机器人和门体之间为放置通道；

存储仓内竖直向上设置有多个堆放通道，堆放通道位于码垛机器人下方，每一个堆放通道对应一个码垛机器人，控制模块能控制驱动机构带动码垛机器人到堆放通道正上方；堆放通道内滑动连接有承重盘，承重盘底面和堆放通道底部之间连接有支撑弹簧，承重盘位于堆放通道顶端。

本发明的优点在于：1、装箱好的商品需要进行码垛时，将装箱好的商品放置到传送机构上，然后控制模块控制所有码垛机器人运动到传送机构端头紧靠并排，使得并排的码垛机器人内形成一个连续的放置通道，然后传送机构将商品传送到码垛机器人的放置通道内，在后续被传送的商品将推动之前先放入到码垛机器人内的商品向着放置通道内运动，与现有技术相比，无需对每一个商品进行夹取，只需将商品传送到码垛机器人的放置通道内即可，使用更加方便；且在后续被传送的商品将推动之前先放入到码垛机器人内的商品向着放置通道内运动，这样便使得每一个码垛机器人的放置通道内依次被进入商品。

2、当每一个码垛机器人上有且只有一箱商品时，控制模块控制驱动机构带动码垛机器人到达对应堆放通道上方后停止，之后控制模块控制码垛机器人底部设置的门体开启，使得放置通道内的商品掉落到对应的堆放通道内，即一次性实现了多个码垛机器人进行码垛的动作。