[发明专利]一种清洁机器人及其多区域清洁方法

权利要求书

1.一种清洁机器人多区域清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

获取区域环境地图；

根据所述区域环境地图确定子区域，及子区域之间的连通区域；

确定所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿；

根据所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿，及子区域之间的所述连通区域确定各所述子区域的清洁顺序，所述清洁顺序使所述清洁机器人重复经过的子区域最少或清洁完成时移动过的总路程最短；

根据所述清洁顺序控制所述清洁机器人清洁各所述子区域。

2.一种清洁机器人多区域清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

获取区域环境地图；

根据所述区域环境地图确定子区域，及子区域之间的连通区域；

确定所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿；

根据所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿确定所述清洁机器人所在的当前子区域；

控制所述清洁机器人从所述清洁机器人所在的当前子区域开始清洁，在所述清洁机器人清洁完一个子区域后，根据子区域之间的所述连通区域控制所述清洁机器人清洁距离所述清洁机器人当前位置最近的未清洁子区域。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿确定失败，则控制所述清洁机器人采用边探索边清洁的方式进行清洁。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿的过程包括：

将所述区域环境地图发送至用户终端显示；

接收所述用户终端发送的用户设置的清洁机器人的位姿；

对用户设置的清洁机器人的位姿进行修正，得到所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿的过程包括：

显示所述区域环境地图；

接收用户根据所述区域环境地图设置的清洁机器人的位姿；

对用户设置的清洁机器人的位姿进行修正，得到所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若根据所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿，及子区域之间的所述连通区域确定出至少两个清洁顺序，则当所述清洁机器人清洁完当前子区域后，根据所述清洁顺序确定下一候选子区域集合，若下一候选子区域集合仅包括一个未清洁子区域，则控制所述清洁机器人清洁该未清洁子区域，若下一候选子区域集合包括至少两个未清洁子区域，则控制所述清洁机器人清洁所述候选子区域集合中距离所述清洁机器人当前位置最近的未清洁子区域。

7.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人对每一子区域的清洁过程包括：

沿所述子区域的边界进行沿边清洁；

对所述子区域的边界包围的子区域内部进行清洁。

8.一种清洁机器人，其特征在于，包括：清洁模块、运动模块及处理模块；

所述运动模块连接所述处理模块，用于在所述处理模块的控制下驱动所述清洁机器人移动；

所述处理模块用于执行权利要求1至3任一项所述的方法；

所述清洁模块用以清洁所述运动模块移动过的地面的表面。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：通信模块、定位设备及图像采集设备；

所述定位设备用于采集位置数据，所述图像采集设备用于采集图像数据；

所述通信模块用于通过无线网络与用户终端连接，将所述区域环境地图发送至用户终端显示；并将接收自所述用户终端的用户设置的清洁机器人的位姿发送给处理模块；所述处理模块还用于对用户设置的清洁机器人的位姿进行修正，得到所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿。

10.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：显示模块、输入模块；

所述显示模块用于显示所述区域环境地图；

所述输入模块用于接收用户根据所述区域环境地图设置的清洁机器人的位姿；

所述处理模块还用于对用户设置的清洁机器人的位姿进行修正，得到所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿。