[发明专利]一种清洁机器人及其多区域清洁方法

说明书

本发明提供了一种清洁机器人及其多区域清洁方法，其中，方法包括：获取区域环境地图；根据所述区域环境地图确定子区域，及子区域之间的连通区域；确定所述清洁机器人在区域环境地图中的位姿；根据所述清洁机器人在区域环境地图中的位姿，及子区域之间的所述连通区域确定所述子区域的清洁顺序，所述清洁顺序使所述清洁机器人重复经过的子区域最少或清洁完成时移动过的总路程最短；根据所述清洁顺序控制所述清洁机器人清洁各所述子区域。本发明能够避免重复清洁，且在同样电池电量下可以清洁更大的工作区域，具有清洁效率高、续航能力强、用户体验好的特点。

技术领域

本发明属于机器人的重定位与路径规划领域，尤其涉及一种清洁机器人及其多区域清洁方法。

背景技术

近年来，清洁机器人得到了较快的发展，衡量清洁机器人的最重要的一点就是实现对目标区域空间的无遗漏、低重复地高效全面清洁。目前大多数清洁机器人都是清洁工作与建图同时进行，每次清洁任务结束后地图将被清空，下一次任务开始时重新建立地图，即清洁机器人不具备记忆环境的功能，导致在清洁的过程中更容易走重复路线，降低清洁效率。另外，对于多区域的空间，不管清洁机器人是否存储了地图，总会存在对某些区域重复清洁的问题，使得清洁效率低下，不必要地耗费了电池，降低了电池使用寿命，而且影响了客户的使用体验。

发明内容

本发明用于解决现有的清洁机器人在进行多区域空间清洁时，总会对某些区域重复清洁，具有清洁效率低、浪费续航资源、用户体验差的缺陷。

为了解决上述缺陷，本发明的第一方面提供了一种清洁机器人多区域清洁方法，包括：

获取区域环境地图；

根据所述区域环境地图确定子区域，及子区域之间的连通区域；

确定所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿；

根据所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿，及子区域之间的所述连通区域确定各所述子区域的清洁顺序，所述清洁顺序使所述清洁机器人重复经过的子区域最少或清洁完成时移动过的总路程最短；

根据所述清洁顺序控制所述清洁机器人清洁各所述子区域。

本发明的第二方面提供了一种清洁机器人多区域清洁方法，包括：

获取区域环境地图；

根据所述区域环境地图确定子区域，及子区域之间的连通区域；

确定所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿；

根据所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿确定所述清洁机器人所在的当前子区域；

控制所述清洁机器人从所述清洁机器人所在的当前子区域开始清洁，在所述清洁机器人清洁完一个子区域后，根据子区域之间的所述连通区域控制所述清洁机器人清洁距离所述清洁机器人当前位置最近的未清洁子区域。

进一步实施例中，所述区域环境地图通过如下方式建立：

获取所述清洁机器人移动过程中检测到的数据；

根据所述数据确定所述清洁机器人的位姿；

根据所述清洁机器人的位姿建立所述区域环境地图。

进一步实施例中，若所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿确定失败，则控制所述清洁机器人采用边探索边清洁的方式进行清洁。

进一步实施例中，确定所述清洁机器人在所述区域环境地图中的位姿的过程包括：

将所述区域环境地图发送至用户终端显示；

接收所述用户终端发送的用户设置的清洁机器人的位姿；