[发明专利]基于道路资源的车辆辅助或自动驾驶方法和系统

权利要求书

1.一种基于道路资源的车辆辅助或自动驾驶方法，包括：

由车辆检测当前车道和其他同向车道的功能，其中检测所述当前车道和其他同向车道的功能包括确定所述当前车道和其他同向车道是仅用于单个功能还是多个功能，所述功能至少包括以下中的一者或多者：直行、左转、右转、调头、禁止直行、禁止左转、禁止右转、禁止调头；

基于所述当前车道和所述其他同向车道的功能以及所述车辆的路线规划来确定是否需要变换车道以避让后方车辆，其中确定是否需要变换车道包括在所述当前车道包括比其他同向车道中的一个同向车道更多的功能并且所述一个同向车道包括所述车辆所需的道路功能时，确定所述车辆需要变换到所述一个同向车道；以及

基于所述确定来辅助或自动进行驾驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，检测当前车道和其他同向车道的功能包括以下至少一者：

通过所述车辆的车载传感器检测所述当前车道和其他同向车道的功能；

接收来自所述车辆周围的其他车辆的与所述车辆的当前车道和其他同向车道的功能有关的信息；或者

从远程服务器接收与所述车辆的当前车道和其他同向车道的功能有关的信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述车辆的车载传感器检测所述当前车道和其他同向车道的功能包括通过车载摄像头拍摄路面上的指示线或者路旁或前方路牌的图像，并基于所述图像来确定所述当前车道和其他同向车道的功能。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的路线规划包括所述车辆为到达目的地而所需使用的具有相应功能的各车道的集合。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定是否需要变换车道进一步包括进一步基于来自所述车辆的当前车道的后方车辆的信息来确定需要变换车道，所述信息包括所述后方车辆需要采用所述车辆的当前车道的、与所述车辆所使用的道路功能不同的道路功能。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述信息还包括所述后方车辆的路线规划信息，并且所述车辆还基于这一路线规划信息来更改本车的路线规划以避让所述后方车辆。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当前车道前方是具有交通指示灯的道路交叉点的情况下，确定是否需要变换车道进一步包括进一步基于所述交通指示灯的交通指示信息来确定是否需要变换车道，其中在所述交通指示灯指示红灯时，所述车辆确定需要变换车道以使后方车辆能够使用所述当前车道的与所述车辆当前使用的道路功能不同的道路功能。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述确定来辅助驾驶包括向所述车辆的驾驶员提供是否变换车道的建议并且其中所述建议是通过车载扬声器或车载显示器提供的，并且其中基于所述确定来自动驾驶包括基于所述确定自动保持当前车道或变换车道。