[发明专利]基于道路资源的车辆辅助或自动驾驶方法和系统

说明书

本公开涉及一种基于道路资源的车辆辅助或自动驾驶方法，包括：由车辆检测当前车道和其他同向车道的功能；基于所述当前车道和所述其他同向车道的功能以及所述车辆的路线规划来确定是否需要变换车道以避让后方车辆；以及基于所述确定来辅助或自动进行驾驶。

技术领域

本公开涉及车辆辅助或自动驾驶。

背景技术

当今车辆具备各种辅助或自动系统以提高行车舒适度和安全性。其中的一个典型系统是车道保持辅助系统。该系统对行驶时保持车道提供支持，借助一个摄像头识别行驶车道的标志线。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动提请驾驶员注意。如果车道保持辅助系统识别到本车道两侧的标记线，那么系统处于待命状态。这通过组合仪表盘中的绿色指示灯显示。当系统处于待命状态下，如果在跃过标记线前打了转向灯，那么就不会有警告，因为系统接受有目的的换道。由于该系统是为在高速公路和和条件良好的乡间公路上行驶而设计的，因此它在车速约高于65 km/h才开始工作。

另一典型辅助系统是行车辅助系统。该系统提供防抖摄像，影像更清晰，为满足本机移动工况的要求，机内所有硬件与接插件均采用防振和加固处理。专业抗震结构设计，对机器提供超强的缓冲和抗震性保护，结合电子抗震及软件抗震技术，有效解决车辆的冲击和震动问题。其视频采用修正式MJPEG+压缩格式，高清晰，支持30FPS录影速度。视频文件可以通过连接DVD，导航仪，独立显示器实时显示。在行使过程中，该系统操控方便，可以根据行使状态自动切换所需要的画面（如车右转时，LCD显示图像只显示右侧摄像头录取的画面）。也可以强制切换画面。

然而，上述辅助系统在解决交通拥堵方面仍然不够，不能向驾驶员提供更安全有效的辅助来避免拥堵，尤其是在道路具有多种功能的情况下。随着4G、5G等技术的进步，有可能对车辆辅助或自动驾驶系统提供更多有用信息，从而改进车辆辅助或自动驾驶系统的性能。

本公开正是针对但不限于现有系统的以上缺陷作出的。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种基于道路资源的车辆辅助或自动驾驶方法，包括：由车辆检测当前车道和其他同向车道的功能；基于所述当前车道和所述其他同向车道的功能以及所述车辆的路线规划来确定是否需要变换车道以避让后方车辆；以及基于所述确定来辅助或自动进行驾驶。

根据本公开的一特定实施例，检测当前车道和其他同向车道的功能包括以下至少一者：通过所述车辆的车载传感器检测所述当前车道和其他同向车道的功能；接收来自所述车辆周围的其他车辆的与所述车辆的当前车道和其他同向车道的功能有关的信息；或者从远程服务器接收与所述车辆的当前车道和其他同向车道的功能有关的信息。

根据本公开的一特定实施例，通过所述车辆的车载传感器检测所述当前车道和其他同向车道的功能包括通过车载摄像头拍摄路面上的指示线或者路旁或前方路牌的图像，并基于所述图像来确定所述当前车道和其他同向车道的功能。

根据本公开的一特定实施例，检测所述当前车道和其他同向车道的功能包括确定所述当前车道和其他同向车道是仅用于单个功能还是多个功能，所述功能至少包括以下中的一者或多者：直行、左转、右转、调头、禁止直行、禁止左转、禁止右转、禁止调头。

根据本公开的一特定实施例，所述车辆的路线规划包括所述车辆为到达目的地而所需使用的具有相应功能的各车道的集合。

根据本公开的一特定实施例，确定是否需要变换车道包括在所述当前车道包括比其他同向车道中的一个同向车道更多的功能并且所述一个同向车道包括所述车辆所需的道路功能时，确定所述车辆需要变换到所述一个同向车道。

根据本公开的一特定实施例，确定是否需要变换车道进一步包括进一步基于来自所述车辆的当前车道的后方车辆的信息来确定需要变换车道，所述信息包括所述后方车辆需要采用所述车辆的当前车道的、与所述车辆所使用的道路功能不同的道路功能。