[发明专利]机械手系统以及机械手系统的控制方法

权利要求书

1.一种机械手系统，其特征在于：包括升降装置(1)、平面运动机构(2)及电脑(3)，所述升降装置(1)和所述平面运动机构(2)均与所述电脑(3)电连接，所述平面运动机构(2)包括承载纵梁(21)、可活动的横梁(22)及可替换的操作部(23)，所述横梁(22)与所述承载纵梁(21)滑动连接，所述操作部(23)与所述横梁(22)滑动连接。

2.如权利要求1所述的一种机械手系统，其特征在于：所述操作部(23)包括主体(231)、设置在所述主体(231)内的电动轮(232)及固定于所述主体(231)的机械手(233)。

3.如权利要求2所述的一种机械手系统，其特征在于：所述横梁(22)包括方柱(221)、设置在所述方柱(221)一端的滑轨(222)、固定于所述方柱(221)另一端的平衡块(223)及设置在所述方柱(221)内的驱动装置(224)，所述电动轮(232)沿着所述滑轨(222)的方向作往复移动定位，所述驱动装置(224)包括滑轮(2241)和第一电机(2242)，所述第一电机(2242)的输出端连接于所述滑轮(2241)。

4.如权利要求3所述的一种机械手系统，其特征在于：所述承载纵梁(21)的顶部设置有平行的两个导轨(211)，所述滑轮(2241)沿着所述导轨(211)的方向作往复移动定位。

5.如权利要求4所述的一种机械手系统，其特征在于：所述升降装置(1)包括固定柱(11)、与所述固定柱(11)连接的伸缩杆(12)及底座(13)，所述固定柱(11)固定于所述承载纵梁(21)，所述伸缩杆(12)的一端连接于第二电机(6)，所述伸缩杆(12)的另一端固定于所述底座(13)，所述底座(13)的底部设置有移动轮。

6.如权利要求5所述的一种机械手系统，其特征在于：所述电动轮(232)、所述第一电机(2242)及所述第二电机(6)均与所述电脑(3)电连接。

7.如权利要求2所述的一种机械手系统，其特征在于：所述机械手(233)为与操控台的按键适配的操作指。

8.如权利要求2所述的一种机械手系统，其特征在于：所述机械手(233)为用于抓取重物的机械卡爪。

9.如权利要求2所述的一种机械手系统，其特征在于：所述机械手(233)为用于钻孔的电动钻头。

10.机械手系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)根据生产的需求，更换合适的操作部(23)，同时在电脑(3)上模拟升降装置(1)、横梁(22)和操作部(23)的运动速度、运动方向及等待时间；

(2)用户将机械手系统移动恰当的位置，并进行初始化，然后电脑(3)根据模拟的信息，发送指令给升降装置(1)、横梁(22)及操作部(23)；

(3)升降装置(1)、横梁(22)及操作部(23)接收并执行电脑(3)的指令。