[发明专利]机械手系统以及机械手系统的控制方法

说明书

本发明属于机械手的技术领域，具体涉及一种机械手系统包括升降装置(1)、平面运动机构(2)及电脑(3)，所述升降装置(1)和所述平面运动机构(2)均与所述电脑(3)电连接，所述平面运动机构(2)包括承载纵梁(21)、可活动的横梁(22)及可替换的操作部(23)，所述横梁(22)与所述承载纵梁(21)滑动连接，所述操作部(23)与所述横梁(22)滑动连接。本发明具有扩展性和实用性，不仅能灵活的控制机械手完成相应的动作，还能高精度的进行移动，实现自动机械操作，有助于提高工作效率和降低人工成本。此外，本发明还公开了机械手系统的控制方法。

技术领域

本发明属于机械手的技术领域，具体涉及机械手系统以及机械手系统的控制方法。

背景技术

机械手，是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，能按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。目前，在制造业中，大多还是以单工序的人工生产为主，导致产能低下、品质不稳定、废品率高、产业效率不足的问题，而且还具有一定的危险性，已经远远不能满足生产的需要。

其中，中国专利文献公开了一种运用机械手自动抓取与放置烟条的输送系统(公开号：CN 105329661 A)，包括传送带1、传送带2和机械手检测抓取装置组成，通过机械手在传送带之间的抓取换向，使烟条由横向传输变为纵向传输。上述的方案在一定程度上实现转向运输，但是这种方案至少还存在以下缺陷：第一、不能实现对加工工件的高精度移送；第二、存在自动化程度低和产能低下的问题；第三、机械手存在结构简陋和功能不完善的缺点。

发明内容

本发明的目的在于：针对现有技术的不足，提供机械手系统，具有扩展性和实用性，不仅能灵活的控制机械手完成相应的动作，还能高精度的进行移动，实现自动机械操作，有助于提高工作效率和降低人工成本。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

机械手系统，包括升降装置、平面运动机构及电脑，所述升降装置和所述平面运动机构均与所述电脑电连接，所述平面运动机构包括承载纵梁、可活动的横梁及可替换的操作部，所述横梁与所述承载纵梁滑动连接，所述操作部与所述横梁滑动连接。横梁与承载纵梁滑动连接，有助于实现横梁前后运动，操作部与所述横梁滑动连接，有助于实现操作部左右运动，可活动的横梁与操作部实现机械手在平面上运动，配合升降装置，实现机械手立体运动，有助于提高机械手系统的实用性，同时，可替换的操作部能根据不同的生产需求进行改变，有助于提高机械手系统的扩展性。

作为本发明所述的机械手系统的一种改进，所述操作部包括主体、设置在所述主体内的电动轮及固定于所述主体的机械手。电动轮用于驱动操作部左右运动，机械手也可以进行替换，可适用于不同的生产需求。

作为本发明所述的机械手系统的一种改进，所述横梁包括方柱、设置在所述方柱一端的滑轨、固定于所述方柱另一端的平衡块及设置在所述方柱内的驱动装置，所述电动轮沿着所述滑轨的方向作往复移动定位，所述驱动装置包括滑轮和第一电机，所述第一电机的输出端连接于所述滑轮。增加平衡块，有助于保持横梁两端平衡，防止横梁发生侧倾，驱动装置的第一电机设置在横梁内部，滑轮安装在横梁的底部，第一电机通过转轴带动滑轮转动，从而带动横梁前后移动。

作为本发明所述的机械手系统的一种改进，所述承载纵梁的顶部设置有平行的两个导轨，所述滑轮沿着所述导轨的方向作往复移动定位。增加导轨，使滑轮在承载纵梁上运动，导轨能限制滑轮，防止滑轮脱轨，也起到稳定机械手系统的作用，提高移动的精度。