[发明专利]长定子线性电动机定子的长定子线性电动机线圈的控制

说明书

提供用于控制长定子线性电动机定子的LLM线圈(L1、...、Ln)的电参数或LLM电流的方法和装置，所述方法和装置使得允许设计更加紧凑的运输单元(T1、T2)和减小这两个运输单元(T1，T2)的相互影响。根据本发明，第一运输单元的运动由配设的第一运输控制器控制，第二运输单元的运动由配设的第二运输控制器控制，由控制单元(2)检查是否由第一运输控制器为一个LLM线圈预定第一控制参数作为电参数并且同时由第二运输控制器为同一个LLM线圈预定第二控制参数作为电参数，并且如果是这种情况，则为该LLM线圈预定另外一个控制参数作为电参数，该另外一个控制参数借助于预定的函数f由第一控制参数和/或第二控制参数得到，或者将该LLM线圈的线圈端子短路。

技术领域

本发明涉及一种用于控制长定子线性电动机的两个运输单元的运动的方法，该长定子线性电动机包括沿着运动方向并排设置的n多个LLM线圈，其中第一运输单元包括第一数量的沿着运动方向并排设置的第一驱动磁铁，并且第二运输单元包括第二数量的沿着运动方向并排设置的第二驱动磁铁，第一运输单元的运动由配设的第一运输控制器控制，其方式为第一运输控制器给所述n多个LLM线圈中的第一部分量分别计算待预定的电参数；第二运输单元的运动由配设的第二运输控制器控制，其方式为第二运输控制器给所述n多个LLM线圈中的第二部分量分别计算待预定的电参数；并且检查是否由第一运输控制器为一个LLM线圈预定第一控制参数作为电参数并且同时由第二运输控制器为同一个LLM线圈预定第二控制参数作为电参数，并且涉及具有这种类型的装置的长定子线性电动机。

背景技术

在长定子线性电动机(LLM)中多个并排设置的电LLM线圈(其构成定子)并排地沿着运输路径位置固定地设置。在运输单元上设置一定数量的与LLM线圈相互作用的驱动磁铁，其构成为永久磁铁或电线圈或短路线圈。长定子线性电动机可以构成为同步电机(自励或他励的)或者构成为异步电机。通过驱动磁铁的(电)磁场和LLM线圈的相互作用，推进力作用到运输单元上，该推进力将运输单元沿着运动方向向前移动。这通过操控各单个LLM线圈以控制磁通量实现。因此推进力的大小被影响并且运输单元可以以期望的方式沿着运输路径运动。在此也可以的是，沿着运输路径设置多个运输单元，其运动可以单个地且彼此独立地被控制，其方式为相应与运输单元相互作用的驱动线圈被通电。通常通过运输控制器预定电参数，其或者直接或者经由下游的线圈控制器将端电压施加在线圈端子上或将线圈电流施加到LLM线圈中。长定子线性电动机的特征特别是在于在整个工作范围(转速、位置、速度、加速度)上更好的且更灵活的利用、可运动的运输单元(Shuttles)的单独控制/操纵、改善的能量利用、减小的维护费用(由于较小数量的磨损件)、运动装置的简单更换、有效监控和故障探测以及优化产品流。更多地，长定子线性电动机用于替代传统的循环输送带或旋转-线性传动单元(例如输送带、齿形带、链条等上的旋转电机)，以便满足现代的灵活的物流单元的要求。例如这样的长定子线性电动机可以在WO2013/143783A1、US6,876,107B2、US2013/0074724A1或WO2014/103792A1中找到。

为了将运输单元沿着定子运动，如上所述沿着具有LLM线圈的定子产生运动的磁场，其与运输单元的驱动磁铁相互作用。为此LLM的端电压或线圈电流经由运输控制器或经由下游的线圈控制器控制。为了控制LLM线圈或LLM线圈的线圈控制器，通常对于每个运输单元使用一个运输控制器，其类似于旋转的情况从d/q坐标系统出发控制待施加在各单个LLM线圈上的电流和电压。运输单元沿着定子的LLM线圈运动，其中运输控制器在一定程度上通过电磁场驱动定子的并排的各LLM线圈。

如果然而两个沿着定子运动的运输单元具有不同的速度，那么它们必要时相互接近。例如第一运输单元可以处于静止并且另外一个运输单元朝向第一运输单元运动，或者两个运输单元具有不同的方向。为避免运输单元的冲突，通常存在安全措施以避免这样的冲突。