[发明专利]一种立式型材牵引的行走机构

权利要求书

1.一种立式型材牵引的行走机构，其特征在于：包括立式行走导轨和用于与立式行走导轨滑动连接来实现机械臂行走移动的滑架；所述立式行走导轨包括架体，架体侧面沿其长度方向设置有滑轨；所述滑架包括滑架板、设置在滑架板上的动力模组和用于安装机械臂的座体；所述滑架板底部设置有滑动装置，滑动装置用于卡设在架体侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接，实现滑架悬挂在立式行走导轨的侧面进行行走移动。

2.根据权利要求1所述的立式型材牵引的行走机构，其特征在于：所述滑轨为上下镜像对称设置在架体侧面的上滑轨和下滑轨；

所述上滑轨的顶部或下滑轨的底部分别设置有用于与滑架板卡设并滑动连接的滑道一和滑道二；

所述滑道一和滑道二倾斜设置并连接组成上滑轨的顶部或下滑轨的底部；所述上滑轨的顶部或下滑轨的底部的横截面呈“V”字形。

3.根据权利要求2所述的立式型材牵引的行走机构，其特征在于：横截面呈“V”字形的上滑轨顶部或“横截面呈“V”字形的下滑轨底部的滑道一和滑道二分别呈45°倾斜连接，形成上滑轨的顶部为直角或下滑轨的底部为直角。

4.根据权利要求3所述的立式型材牵引的行走机构，其特征在于：所述滑动装置包括若干个滑轮和滑轮座，滑轮通过滑轮座分别设置在滑架板底部；若干个所述滑轮上下对称分布在滑架板底部，上下相对的滑轮用于分别卡设在架体侧面的上滑轨和下滑轨，并分别与上滑轨和下滑轨滑动连接。

5.根据权利要求4所述的立式型材牵引的行走机构，其特征在于：每个所述滑轮由两个圆台状的轴轮连接组成；两个圆台状的轴轮镜像对称设置并通过底部连接，两个圆台状的轴轮连接处的上部具有与上滑轨匹配卡合的直角卡位一，两个圆台状的轴轮连接处的下部具有与下滑轨匹配卡合的直角卡位二。

6.根据权利要求1所述的立式型材牵引的行走机构，其特征在于：还包括防尘盖和行走齿轮；所述动力模组通过防尘盖盖合于滑架板的顶端面；所述动力模组包括模组安装座、动力马达、一级减速机、传动链条、二级减速机、与一级减速机连接的主动力齿轮和与二级减速机连接的二级减速传动齿轮；所述模组安装座设置在滑架板的顶端面；动力马达设置在模组安装座上，并与一级减速机连接；所述二级减速机设置在模组安装座上；所述主动力齿轮通过传动链条与二级减速传动齿轮传动连接，实现动力马达通过一级减速机驱动主动力齿轮转动，以带动与二级减速机连接的二级减速传动齿轮转动；所述二级减速机的输出轴与行走齿轮连接。

7.根据权利要求6所述的立式型材牵引的行走机构，其特征在于：还包括用于与行走齿轮啮合连接的齿条，所述齿条沿架体长度方向设置。

8.根据权利要求6所述的立式型材牵引的行走机构，其特征在于：还包括用于调节主动力齿轮和二级减速传动齿轮之间距离的调节架；所述调节架与模组安装座可调节连接；所述一级减速机一端与动力马达连接，另一端穿过调节架后与主动力齿轮连接，实现调整调节架在模组安装座上的位置来调节主动力齿轮和二级减速传动齿轮之间的距离，以调节传动链条的张紧力。

9.根据权利要求1所述的立式型材牵引的行走机构，其特征在于：所述座体穿设有用于驱动机械臂朝立式行走导轨方向折叠或向外张开的旋转马达；所述座体远离动力模组的一侧设置有防撞器。

10.根据权利要求1所述的立式型材牵引的行走机构，其特征在于：还包括设置在滑架板上的控制装置、无线通信模块和警示灯；所述控制装置与动力模组信号连接；所述无线通信模块和警示灯均与控制装置连接。