[发明专利]全方位穿刺机构及医用精准穿刺系统

权利要求书

1.全方位穿刺机构，其特征在于，包括全方位转动机构和穿刺装置(30)，所述全方位转动机构用于驱动所述穿刺装置(30)绕一定点在立体空间中旋转设定角度，其中，

所述定点设于所述穿刺装置(30)的穿刺方向所在的延长线上，所述设定角度设置为0°-360°之间的任意值。

2.根据权利要求1所述的全方位穿刺机构，其特征在于，所述全方位转动机构包括第一转动机构(23)和第二转动机构(24)，所述第一转动机构(23)用于驱动所述第二转动机构(24)旋转第一设定角度，所述第二转动机构(24)用于驱动所述穿刺装置(30)旋转第二设定角度，所述第一设定角度和第二设定角度的取值范围均为0°～360°；

其中，所述第一转动机构(23)的转轴与所述第二转动机构(24)的转轴垂直，所述第二转动机构(24)的转轴与所述穿刺装置(30)的穿刺方向垂直，且第一转动机构(23)的转轴、第二转动机构(24)的转轴和穿刺装置(30)的穿刺方向三者交汇形成所述定点。

3.根据权利要求2所述的全方位穿刺机构，其特征在于，所述穿刺装置(30)包括用于进行取放处理的穿刺机构，所述穿刺机构在所述第二转动机构(24)的驱动下绕定点转动。

4.根据权利要求3所述的全方位穿刺机构，其特征在于，

所述穿刺机构包括：

用于穿刺的穿刺针；

用于为所述穿刺针提供穿刺路径的外针套(347)；以及

用于驱动所述穿刺针和外针套(347)在穿刺方向上运动，并限定所述外针套(347)的进给位置，以实现防针道肿瘤种植的穿刺定位驱动机构。

5.根据权利要求4所述的全方位穿刺机构，其特征在于，所述外针套(347)上设有贯通其两端的第一空腔，所述穿刺定位驱动机构包括

设在所述第二转动机构(24)上的进给驱动机构(27)，用于驱动定位机构、穿刺驱动机构、穿刺针和外针套(347)在穿刺方向上同时移动；

设在所述进给驱动机构(27)上的定位机构，用于在所述外针套(347)移动至定位机构的限位处时，对所述外针套(347)进行限位；以及

设在所述进给驱动机构(27)上的穿刺驱动机构，所述穿刺驱动机构用于驱动所述穿刺针与外针套(347)在穿刺方向上运动，并在所述外针套(347)运动至所述定位机构的限位处时，继续驱动所述穿刺针沿穿刺方向自所述第一空腔伸出或至少缩回至所述第一空腔中。

6.根据权利要求5所述的全方位穿刺机构，其特征在于，所述穿刺针包括内针(341)和两端通过内设的第二空腔贯通的内针套(342)，所述内针套(342)设于所述第一空腔内，所述内针(341)设于所述第二空腔内；

所述穿刺驱动机构包括

用于驱动所述内针(341)自第二空腔伸出、或缩回所述第二空腔内的第一防种植伸缩机构(349)；和

用于驱动所述第一防种植伸缩机构(349)和内针套(342)沿穿刺方向运动、以使所述内针套(342)自所述第一空腔内伸出、或缩回所述第一空腔内的第二防种植伸缩机构(348)。

7.根据权利要求4所述的全方位穿刺机构，其特征在于，所述外针套(347)的接近所述进给驱动机构(27)的端部还套设有连接套(346)，所述连接套(346)内设有可变形的密封隔膜(3461)。

8.根据权利要求3所述的全方位穿刺机构，其特征在于，所述穿刺机构包括用于自动抽取或注入气体或液体的注射机构(36)；

其中，所述注射机构(36)的注射腔(363)上设有至少两个连接头(365)，其中一个连接头(365)用于将所述注射腔(363)与注射针(364)连通，其与的连接头(365)用于将所述注射腔(363)与外部的气体或液体注入系统连通或用于将所述注射腔(363)与外部的气体或液体抽取系统连通。