[发明专利]一种垃圾分类回收机器人

权利要求书

1.一种垃圾分类回收机器人，其特征在于，包括方形的底架，所述底架的四个角处安装有脚轮架，以及用于驱动脚轮架转动的转向电机；所述脚轮架上安装有行走轮，以及用于驱动行走轮转动的行走电机；所述底架上设有左侧板、右侧板以及后侧板；所述底架上在左侧板和右侧板之间安装有垃圾分类回收箱，所述垃圾分类回收箱内依次并排设有易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、纸制品回收腔、不可回收物品腔；所述垃圾分类回收箱的侧壁上在靠近其上端处依次并排设有与易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、纸制品回收腔、不可回收物品腔连通的回收口；所述垃圾分类回收箱上在回收口处均安装有垃圾压紧装置；所述垃圾压紧装置上均安装有垃圾粉碎装置；所述垃圾分类回收箱的顶部两端均安装有用于抓取和识别垃圾并且将垃圾投放到垃圾粉碎装置中的机械抓手，所述垃圾分类回收箱的顶端中间位置安装有用于捕捉垃圾的第一摄像头，所述后侧板上安装有用于捕捉垃圾的第二摄像头；

所述底架上在所述压紧装置的下方安装有地面清扫装置，所述地面清扫装置包括安装在底架上且位于压紧装置下方的的吸尘箱，所述吸尘箱内由水平设置的过滤网分成上部的固体垃圾盛放腔和下部的液体盛放腔；所述吸尘箱的上部设有与所述固体垃圾盛放腔连通的风机箱；所述风机箱内安装有吸尘电机，所述吸尘电机的输出轴上安装有叶轮；所述吸尘箱上在靠近后侧板的侧面上安装与所述固体垃圾盛放腔连通的吸尘管，所述吸尘管的下端安装有与地面接触的吸尘头；所述吸尘箱上在靠近右侧板的侧面上设有与所述固体垃圾盛放腔连通的垃圾取出口，所述垃圾取出口处铰接有清扫盖；所述吸尘箱的底部设有与所述液体盛放腔连通的放水阀；

所述机械抓手包括安装在所述垃圾分类回收箱上的转臂，所述转臂上安装有用于驱动转臂转动的第一驱动电机，所述转臂上在远离垃圾分类回收箱的一端安装有第一机械臂；所述第一机械臂上在其与所述转臂安装处设有用于驱动第一机械臂转动的第二驱动电机；所述第一机械臂上在远离所述转臂的一端安装有第二机械臂，以及用于驱动第二机械臂转动的第三驱动电机；所述第二机械臂上在远离第一机械臂的一端安装有第四驱动电机，且第四驱动电机的输出轴沿第二机械臂的长度方向设置，所述第四驱动电机的输出轴上安装有第三机械臂；所述第三机械臂在远离第四驱动电机的一端安装有第四机械臂，所述第四机械臂上在其与所述第三机械臂安装处设有用于驱动第四机械臂转动的第五驱动电机；所述第四机械臂上在远离第三机械臂的一端安装有第六驱动电机，且第六驱动电机的输出轴沿第四机械臂的长度方向设置；所述第六驱动电机的输出轴上安装有第五机械臂，所述第五机械臂上在远离第六驱动电机的一端安装有第七驱动电机，且所述第七驱动电机的输出轴与第五机械臂垂直；所述第七驱动电机的输出轴上安装有夹爪机构；

所述夹爪机构包括安装在第七驱动电机输出轴上的手杆，所述手杆上在远离第七驱动电机的一端对称铰接有相互配合用于夹取垃圾的夹板，所述手杆的侧面上对称设有用于控制夹板运动的夹紧气缸；所述手杆的侧面上对称安装有防尘盖，且所述夹紧气缸位于所述防尘盖内；所述防尘盖上安装有用于判断垃圾材质是否为金属材质的金属探测器，以及通过垃圾表面的反光率用于判断垃圾材质为纸质或者塑料或者不可回收类别的光电传感器；

所述垃圾压紧装置包括安装在所述垃圾分类回收箱上的压紧箱，所述压紧箱内设有与所述回收口连通的压紧腔；所述压紧箱内在远离所述垃圾分类回收箱的一端安装有压紧气缸，所述压紧气缸的伸缩端安装有滑动连接在所述压紧腔内的压紧块；所述压紧箱的顶部端面上在靠近所述压紧气缸处设有与所述压紧腔连通的进料口；所述压紧箱内在靠近所述回收口处滑动连接有用于控制压紧腔与回收口通断的开关板，所述垃圾分类回收箱上安装有前侧板，所述前侧板上安装有用于控制开关板运动的开关气缸；

所述垃圾粉碎装置包括安装在压紧箱上的粉碎箱，所述粉碎箱的上端设有垃圾投放口、下端设有与所述进料口连通的出料口，所述粉碎箱内转动连接有两根并排设置的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴和第二转轴上均安装有多个相互啮合的用于粉碎垃圾的粉碎轮；所述粉碎箱上在第一转轴和第二转轴伸出的侧面上设有横板，所述横板上粉碎电机，所述粉碎电机的输出轴通过第一齿轮与所述第一转轴同轴连接，所述第二转轴上伸出粉碎箱的一端安装有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮；

所述粉碎箱上在所述垃圾投放口处铰接有用于控制垃圾投放口开合的第一盖板和第二盖板，所述第一盖板和第二盖板的铰接轴与第一转轴和第二转轴相互平行；所述第一盖板和第二盖板的铰接轴伸出粉碎箱的一端分别安装有第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮和第二滑轮之间安装有用于传动的皮带；所述第一盖板的铰接轴上在安装有第一滑轮的一端同轴地安装有从动带轮，所述横板上安装有盖板控制电机，所述盖板控制电机的输出轴上安装有主动带轮，所述主动带轮和从动带轮之间安装有用于传动的同步带；

所述易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、纸制品回收腔、不可回收物品腔内均安装有垃圾送出装置，所述垃圾分类回收箱的侧面上依次并排设有与易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、纸制品回收腔、不可回收物品腔连通的垃圾排出口；

所述垃圾送出装置包括在底板，以及与所述底板相互配合用于控制垃圾排出口开合的门板；所述底板两侧安装有滑轮，所述易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、纸制品回收腔、不可回收物品腔内在靠近下端均设有与所述滑轮配合的滑槽；所述易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、纸制品回收腔、不可回收物品腔内在底板的下方远离垃圾排出口处均铰接有第一气缸，所述第一气缸的伸缩端与所述底板铰接，且所述第一气缸的伸缩端与底板的铰接处靠近所述门板处；所述易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、纸制品回收腔、不可回收物品腔内在底板的下方中部靠边位置处均铰接有第二气缸，且所述第二气缸的伸缩端铰接在所述底板的中部。