[发明专利]机器人行走结构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机器人行走结构，其特征在于，包括：

连接柱组件(10)，所述连接柱组件(10)包括连接柱(11)、丝杠(12)、滑块机构(13)和第一驱动电机(14)，所述连接柱(11)为中空结构，所述丝杠(12)设置在所述连接柱(11)内，所述第一驱动电机(14)与所述丝杠(12)相连以驱动所述丝杠(12)转动，所述滑块机构(13)设置在所述丝杠(12)上，所述滑块机构(13)包括移动座(131)、弹性件(132)和连接块(133)，所述移动座(131)具有与所述丝杠(12)相适配的螺纹，所述弹性件(132)设置在所述连接块(133)与所述移动座(131)之间，所述移动座(131)和所述连接块(133)可相对移动，所述移动座(131)和所述连接块(133)通过限位件进行限位以避免所述连接块(133)脱离所述移动座(131)；

行走轮组件(20)，所述行走轮组件(20)设置在所述连接柱组件(10)上；

压紧组件(30)，所述压紧组件(30)与所述连接块(133)相连；

所述行走轮组件(20)包括第二驱动电机和行走轮，所述第二驱动电机设置在所述连接柱组件(10)上，所述行走轮与所述第二驱动电机相连；

所述压紧组件(30)包括固定支架(31)和压紧轮(32)，所述压紧轮(32)与所述固定支架(31)相连，所述固定支架(31)与所述连接块(133)相连接；

所述压紧组件(30)还包括压紧轮座(33)和扁轴(34)，所述压紧轮(32)为两个，两个所述压紧轮(32)设置在所述压紧轮座(33)上并位于所述行走轮的两侧，所述压紧轮座(33)具有扁轴安装孔，所述扁轴(34)的第一端与所述固定支架(31)相连，所述扁轴(34)的第二端设置在所述扁轴安装孔内。

2.根据权利要求1所述的机器人行走结构，其特征在于，所述连接块(133)包括连接块主体(134)，所述连接块主体(134)具有凹槽，所述连接块主体(134)的凹槽开口朝下设置在所述中空结构内，所述连接块主体(134)具有供所述丝杠(12)穿过的过孔，所述连接块主体(134)的内壁与所述移动座(131)的外径相适配，所述连接块主体(134)与所述移动座(131)形成容纳空间，所述弹性件(132)设置在所述容纳空间内。

3.根据权利要求2所述的机器人行走结构，其特征在于，所述滑块机构(13)还包括卡簧(135)，所述卡簧(135)设置在所述连接块主体(134)的开口处，且位于所述移动座(131)的远离所述容纳空间的一侧。

4.根据权利要求3所述的机器人行走结构，其特征在于，所述弹性件(132)为弹簧。

5.根据权利要求4所述的机器人行走结构，其特征在于，所述连接块(133)还包括设置在连接块主体(134)内的限位套(136)，所述限位套(136)的第一端与所述连接块主体(134)的底部相连，所述限位套(136)的第二端向所述连接块主体(134)的开口处延伸并形成自由端，所述限位套(136)的内径与所述过孔的内径相同且所述限位套(136)与所述过孔同轴设置，所述弹簧套设在所述限位套(136)的周向外侧。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人行走结构，其特征在于，所述移动座(131)为自锁螺母结构。

7.根据权利要求1所述的机器人行走结构，其特征在于，所述扁轴(34)的上下两侧均为弧形，所述扁轴安装孔的上侧与所述扁轴(34)的上侧弧形相适配的弧形，所述扁轴安装孔的下侧为弧形，所述扁轴安装孔的下侧的弧形的直径大于所述扁轴(34)下侧的弧形以使所述扁轴(34)的下侧可做圆弧移动。

8.一种机器人，包括机器人主体和与机器人主体连接的机器人行走结构，其特征在于，所述机器人行走结构为权利要求1至7中任一项所述的机器人行走结构。